Module feedback 

反馈帧结构体定义

包含所有机械臂反馈帧的结构体，提供从 PiperFrame 解析的方法 和物理量转换方法。

Structs

ControlModeCommandFeedback

主从模式控制模式指令反馈 (0x151)

DriverStatus

驱动器状态位域（Byte 5: 8 位）

EndPoseFeedback1

机械臂末端位姿反馈1 (0x2A2)

EndPoseFeedback2

机械臂末端位姿反馈2 (0x2A3)

EndPoseFeedback3

机械臂末端位姿反馈3 (0x2A4)

FaultCodeAngleLimit

故障码位域（Byte 6: 角度超限位）

FaultCodeCommError

故障码位域（Byte 7: 通信异常）

FirmwareReadFeedback

固件版本读取反馈 (0x4AF)

GripperControlFeedback

主从模式夹爪控制指令反馈 (0x159)

GripperFeedback

夹爪反馈指令 (0x2A8)

GripperStatus

夹爪状态位域（Byte 6: 8 位）

JointControl12Feedback

主从模式关节控制指令反馈12 (0x155)

JointControl34Feedback

主从模式关节控制指令反馈34 (0x156)

JointControl56Feedback

主从模式关节控制指令反馈56 (0x157)

JointControlFeedback

主从模式关节控制指令反馈 (0x155-0x157)

JointDriverHighSpeedFeedback

关节驱动器高速反馈 (0x251~0x256)

JointDriverLowSpeedFeedback

关节驱动器低速反馈 (0x261~0x266)

JointEndVelocityAccelFeedback

关节末端速度/加速度反馈 (0x481~0x486)

JointFeedback12

机械臂臂部关节反馈12 (0x2A5)

JointFeedback34

机械臂腕部关节反馈34 (0x2A6)

JointFeedback56

机械臂腕部关节反馈56 (0x2A7)

RobotStatusFeedback

机械臂状态反馈 (0x2A1)

Enums

ControlMode

控制模式（反馈帧版本，0x2A1）

MotionStatus

运动状态

MoveMode

MOVE 模式

RobotStatus

机械臂状态

TeachStatus

示教状态