Struct JointEndVelocityAccelFeedback 

pub struct JointEndVelocityAccelFeedback {
    pub joint_index: u8,
    pub linear_velocity_m_s_raw: u16,
    pub angular_velocity_rad_s_raw: u16,
    pub linear_accel_m_s2_raw: u16,
    pub angular_accel_rad_s2_raw: u16,
}

关节末端速度/加速度反馈 (0x481~0x486)

包含关节末端线速度、角速度、线加速度和角加速度反馈。

• 线速度单位：0.001m/s（原始值）
• 角速度单位：0.001rad/s（原始值）
• 线加速度单位：0.001m/s²（原始值）
• 角加速度单位：0.001rad/s²（原始值）

注意：这是“末端“速度和加速度，不是关节本身的速度和加速度。

Fields

joint_index: u8

linear_velocity_m_s_raw: u16

angular_velocity_rad_s_raw: u16

linear_accel_m_s2_raw: u16

angular_accel_rad_s2_raw: u16

Implementations

impl JointEndVelocityAccelFeedback

pub fn linear_velocity_raw(&self) -> u16

获取末端线速度原始值（0.001m/s 单位）

pub fn angular_velocity_raw(&self) -> u16

获取末端角速度原始值（0.001rad/s 单位）

pub fn linear_accel_raw(&self) -> u16

获取末端线加速度原始值（0.001m/s² 单位）

pub fn angular_accel_raw(&self) -> u16

获取末端角加速度原始值（0.001rad/s² 单位）

pub fn linear_velocity(&self) -> f64

获取末端线速度（m/s）

pub fn angular_velocity(&self) -> f64

获取末端角速度（rad/s）

pub fn linear_accel(&self) -> f64

获取末端线加速度（m/s²）

pub fn angular_accel(&self) -> f64

获取末端角加速度（rad/s²）

Trait Implementations

impl Clone for JointEndVelocityAccelFeedback

fn clone(&self) -> JointEndVelocityAccelFeedback

Returns a duplicate of the value.

fn clone_from(&mut self, source: &Self)

Performs copy-assignment from source.

impl Debug for JointEndVelocityAccelFeedback

fn fmt(&self, f: &mut Formatter<'_>) -> Result

Formats the value using the given formatter.

impl Default for JointEndVelocityAccelFeedback

fn default() -> JointEndVelocityAccelFeedback

Returns the “default value” for a type.

impl TryFrom<PiperFrame> for JointEndVelocityAccelFeedback

type Error = ProtocolError

The type returned in the event of a conversion error.

fn try_from(frame: PiperFrame) -> Result<Self, Self::Error>

Performs the conversion.

impl Copy for JointEndVelocityAccelFeedback