Piper Protocol

机械臂 CAN 总线协议定义（无硬件依赖）

模块

• ids: CAN ID 常量定义
• constants: 协议常量定义
• feedback: 反馈帧解析
• control: 控制帧构建
• config: 配置帧处理

字节序

协议使用 Motorola (MSB) 高位在前（大端字节序）。 本模块提供了字节序转换工具函数。