Module control

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控制帧结构体定义

包含所有控制指令帧的结构体，提供构建控制帧的方法和转换为 PiperFrame 的方法。

Structs§

ArcPointCommand: 圆弧模式坐标序号更新指令 (0x158)
ControlModeCommandFrame: 控制模式指令 (0x151)
EmergencyStopCommand: 快速急停/轨迹指令 (0x150)
EndPoseControl1: 机械臂运动控制直角坐标指令1 (0x152)
EndPoseControl2: 机械臂运动控制旋转坐标指令2 (0x153)
EndPoseControl3: 机械臂运动控制旋转坐标指令3 (0x154)
GripperControlCommand: 夹爪控制指令 (0x159)
GripperControlFlags: 夹爪控制标志位域（Byte 6: 8 位）
JointControl12: 机械臂臂部关节控制指令12 (0x155)
JointControl34: 机械臂腕部关节控制指令34 (0x156)
JointControl56: 机械臂腕部关节控制指令56 (0x157)
LightControlCommand: 灯光控制指令 (0x121)
MitControlCommand: MIT 控制指令 (0x15A~0x15F)
MotorEnableCommand: 电机使能/失能设置指令 (0x471)