Struct JointControl12 

pub struct JointControl12 {
    pub j1_deg: i32,
    pub j2_deg: i32,
}

机械臂臂部关节控制指令12 (0x155)

用于控制 J1 和 J2 关节的目标角度。 单位：0.001°（原始值），可通过 new() 方法从物理量（度）创建。

Fields

j1_deg: i32

j2_deg: i32

Implementations

impl JointControl12

pub fn new(j1: f64, j2: f64) -> Self

从物理量（度）创建关节控制指令

注意：使用 round() 进行四舍五入，与 Python SDK 保持一致。 Python SDK 使用 round(pos_deg * 1e3) 进行转换。

pub fn to_frame(self) -> PiperFrame

转换为 CAN 帧

Trait Implementations

impl Clone for JointControl12

fn clone(&self) -> JointControl12

Returns a duplicate of the value.

fn clone_from(&mut self, source: &Self)

Performs copy-assignment from source.

impl Debug for JointControl12

fn fmt(&self, f: &mut Formatter<'_>) -> Result

Formats the value using the given formatter.

impl Default for JointControl12

fn default() -> JointControl12

Returns the “default value” for a type.

impl Copy for JointControl12