Struct MitControlCommand 

pub struct MitControlCommand {
    pub joint_index: u8,
    pub pos_ref: f32,
    pub vel_ref: f32,
    pub kp: f32,
    pub kd: f32,
    pub t_ref: f32,
}

MIT 控制指令 (0x15A~0x15F)

用于控制机械臂关节的 MIT 模式（主从模式）。 包含位置参考、速度参考、比例增益、微分增益、力矩参考。

注意：此指令使用复杂的跨字节位域打包，需要仔细处理。

CRC 计算优化（v2.1）：

• CRC 属于衍生属性，不在结构体中存储
• 在 to_frame 时即时计算，确保数据一致性
• 避免了 “Stale CRC” 问题（修改字段后 CRC 过期）

Fields

joint_index: u8

pos_ref: f32

vel_ref: f32

kp: f32

kd: f32

t_ref: f32

Implementations

impl MitControlCommand

pub fn uint_to_float(x_int: u32, x_min: f32, x_max: f32, bits: u32) -> f32

协议解码辅助函数（预留用于解析 MIT 控制反馈）

将无符号整数转换为浮点数（根据协议公式）

公式

x_float = x_int * (x_max - x_min) / ((1 << bits) - 1) + x_min

用途

当前状态：此函数主要用于测试，保留作为公共 API。

未来用途：如果将来需要从电机反馈帧中解析 MIT 控制参数（如 kp, kd, t_ref）， 可以使用此函数进行解码。例如，电机可能会发送 MIT 控制状态的反馈帧， 其中包含当前的阻抗控制参数。

参数

• x_int: 编码后的整数值（从 CAN 帧中读取）
• x_min: 物理量最小值（如位置的最小弧度）
• x_max: 物理量最大值（如位置的最大弧度）
• bits: 编码位数（如 12 位或 16 位）

示例

// 解析位置反馈（假设使用 16 位编码，范围 -12.5 ~ 12.5 弧度）
let position_raw = 0x8000u32; // 原始值
let position_rad = uint_to_float(position_raw, -12.5, 12.5, 16);

pub fn new( joint_index: u8, pos_ref: f32, vel_ref: f32, kp: f32, kd: f32, t_ref: f32, ) -> Self

创建 MIT 控制指令

参数范围（根据官方 SDK，固定值，不要更改）：

• pos_ref: -12.5 ~ 12.5（弧度）
• vel_ref: -45.0 ~ 45.0 rad/s
• kp: 0.0 ~ 500.0
• kd: -5.0 ~ 5.0
• t_ref: -18.0 ~ 18.0 N·m

Arguments

• joint_index - 关节序号 [1, 6]
• pos_ref - 设定期望的目标位置
• vel_ref - 设定电机运动的速度
• kp - 比例增益，控制位置误差对输出力矩的影响
• kd - 微分增益，控制速度误差对输出力矩的影响
• t_ref - 目标力矩参考值，用于控制电机施加的力矩或扭矩

版本变更

v2.1：移除了 crc 参数，CRC 在 to_frame 时即时计算。 这样可以避免“Stale CRC“问题（修改字段后 CRC 过期）。

pub fn to_frame(self) -> PiperFrame

转换为 CAN 帧

职责：负责校验（Checksum）和封装（Packet）。 在序列化时即时计算 CRC，确保数据一致性。

协议位域布局：

• Byte 0-1: Pos_ref (16位)
• Byte 2: Vel_ref [bit11~bit4] (8位)
• Byte 3: Vel_ref [bit3~bit0] | Kp [bit11~bit8] (跨字节打包)
• Byte 4: Kp [bit7~bit0] (8位)
• Byte 5: Kd [bit11~bit4] (8位)
• Byte 6: Kd [bit3~bit0] | T_ref [bit7~bit4] (跨字节打包)
• Byte 7: T_ref [bit3~bit0] | CRC [bit3~bit0] (跨字节打包)

参数范围（根据官方 SDK）：

• Pos_ref: -12.5 ~ 12.5 (16位)
• Vel_ref: -45.0 ~ 45.0 rad/s (12位)
• Kp: 0.0 ~ 500.0 (12位)
• Kd: -5.0 ~ 5.0 (12位)
• T_ref: -18.0 ~ 18.0 N·m (8位)

版本变更

v2.1：

• 使用 encode_to_bytes 获取完整 8 字节数据（CRC 位预留为 0）
• 基于前 7 字节计算 CRC
• 将 CRC 填入第 8 字节的低 4 位
• 避免 T_ref 的双重计算，性能优化

Trait Implementations

impl Clone for MitControlCommand

fn clone(&self) -> MitControlCommand

Returns a duplicate of the value.

fn clone_from(&mut self, source: &Self)

Performs copy-assignment from source.

impl Debug for MitControlCommand

fn fmt(&self, f: &mut Formatter<'_>) -> Result

Formats the value using the given formatter.

impl Copy for MitControlCommand