Struct FeatureStore 

pub struct FeatureStore { /* private fields */ }

메모리 특징 저장소.

Implementations

impl FeatureStore

pub fn new() -> Self

빈 저장소.

pub fn add_camera(&self, camera: Camera) -> Result<CameraId>

카메라 추가. camera_id 가 무효값이면 “최대 id + 1”(빈 저장소에서 1)을 발급.

pub fn update_camera(&self, camera: Camera) -> Result<()>

기존 카메라 덮어쓰기(없으면 오류).

pub fn camera(&self, id: CameraId) -> Option<Camera>

카메라 조회(복사).

pub fn cameras(&self) -> Vec<Camera>

카메라 전체(id 순).

pub fn num_cameras(&self) -> usize

카메라 수.

pub fn add_image(&self, name: &str, camera_id: CameraId) -> Result<ImageId>

영상 추가(이름 고유, 카메라 존재 필요). id 는 “최대 id + 1”(빈 저장소에서 1).

pub fn add_image_with_id( &self, image_id: ImageId, name: &str, camera_id: CameraId, ) -> Result<ImageId>

지정 id 로 영상 추가.

pub fn image(&self, id: ImageId) -> Option<StoreImage>

영상 조회.

pub fn image_id_by_name(&self, name: &str) -> Option<ImageId>

이름 → 영상 id.

pub fn image_by_name(&self, name: &str) -> Option<StoreImage>

이름으로 영상 조회.

pub fn images(&self) -> Vec<StoreImage>

모든 영상(id 오름차순).

pub fn image_ids(&self) -> Vec<ImageId>

영상 id 목록(오름차순).

pub fn num_images(&self) -> usize

영상 수.

pub fn exists_image(&self, id: ImageId) -> bool

영상이 있는지.

pub fn set_pose_prior(&self, image_id: ImageId, prior: PosePrior)

영상 사전 위치 설정.

pub fn pose_prior(&self, image_id: ImageId) -> Option<PosePrior>

영상 사전 위치 조회.

pub fn set_keypoints(&self, image_id: ImageId, kps: Vec<Keypoint>)

키포인트 기록(덮어씀).

pub fn set_descriptors(&self, image_id: ImageId, d: Descriptors)

기술자 기록(덮어씀).

pub fn keypoints(&self, image_id: ImageId) -> Option<Arc<Vec<Keypoint>>>

키포인트 조회(공유).

pub fn descriptors(&self, image_id: ImageId) -> Option<Arc<Descriptors>>

기술자 조회(공유).

pub fn exists_keypoints(&self, image_id: ImageId) -> bool

키포인트가 있는지.

pub fn exists_descriptors(&self, image_id: ImageId) -> bool

기술자가 있는지.

pub fn num_keypoints(&self, image_id: ImageId) -> usize

영상의 키포인트 수(없으면 0).

pub fn largest_keypoint_count(&self) -> usize

영상별 키포인트 수의 최댓값.

pub fn write_matches( &self, id1: ImageId, id2: ImageId, matches: &[FeatureMatch], ) -> Result<()>

원시 매칭 기록(덮어씀). (id1, id2) 순서의 인덱스 쌍을 받는다.

pub fn read_matches( &self, id1: ImageId, id2: ImageId, ) -> Option<Arc<Vec<FeatureMatch>>>

(id1, id2) 방향으로 원시 매칭 조회.

pub fn exists_matches(&self, id1: ImageId, id2: ImageId) -> bool

원시 매칭이 있는지.

pub fn delete_matches(&self, id1: ImageId, id2: ImageId)

원시 매칭 삭제.

pub fn put_two_view( &self, id1: ImageId, id2: ImageId, tvg: &TwoViewGeometry, ) -> Result<()>

두 뷰 기하 기록(덮어씀). (id1 → id2) 방향 기하를 받는다.

pub fn get_two_view( &self, id1: ImageId, id2: ImageId, ) -> Option<Arc<TwoViewGeometry>>

(id1 → id2) 방향 두 뷰 기하.

pub fn contains_two_view(&self, id1: ImageId, id2: ImageId) -> bool

두 뷰 기하가 있는지.

pub fn remove_two_view(&self, id1: ImageId, id2: ImageId)

두 뷰 기하 삭제.

pub fn two_view_geometries(&self) -> Vec<(PairId, Arc<TwoViewGeometry>)>

저장된 모든 두 뷰 기하(짝 id 오름차순, 저장 방향 = 작은 id → 큰 id).

pub fn two_view_geometries_since( &self, since: usize, ) -> (Vec<(PairId, Arc<TwoViewGeometry>)>, usize)

로그 위치 since 이후 기록된 짝들과 새 로그 위치. 증분 대응 그래프 갱신용.

pub fn num_two_view_geometries(&self) -> usize

저장된 두 뷰 기하 수.

pub fn num_matched_pairs(&self) -> usize

원시 매칭이 저장된 짝 수.

pub fn retain_copy(&self, keep: impl Fn(&StoreImage) -> bool) -> FeatureStore

keep 이 참인 영상만 남긴 새 저장소. 카메라는 모두, 영상 id·짝 자료·기하 기록 순서는 그대로 유지한다. 큰 자료(키포인트·기술자·매칭·기하)는 Arc 로 공유하므로 복사가 싸다. 점진 처리의 되감기용.

pub fn save(&self, path: impl AsRef<Path>) -> Result<()>

자체 이진 형식으로 저장(리틀 엔디언).

pub fn load(path: impl AsRef<Path>) -> Result<Self>

save 형식 읽기.

Trait Implementations

impl Default for FeatureStore

fn default() -> Self

Returns the “default value” for a type.