Struct Camera 

pub struct Camera {
    pub camera_id: CameraId,
    pub model: CameraModelKind,
    pub width: u64,
    pub height: u64,
    pub params: Vec<f64>,
    pub focal_from_prior: bool,
}

카메라(내부 파라미터). focal_from_prior 는 메모리 전용(모델 파일에 저장 안 됨).

Fields

camera_id: CameraId

카메라 id.

model: CameraModelKind

카메라 모델.

width: u64

영상 너비(픽셀).

height: u64

영상 높이(픽셀).

params: Vec<f64>

모델 파라미터(순서는 CameraModelKind::params_info).

focal_from_prior: bool

초점이 EXIF 등 사전 정보에서 왔는지(보정 경로 선택용).

Implementations

impl Camera

pub fn new( camera_id: CameraId, model: CameraModelKind, width: u64, height: u64, params: Vec<f64>, ) -> Result<Self>

파라미터 개수를 검증해 생성.

pub fn from_focal( model: CameraModelKind, focal: f64, width: u64, height: u64, ) -> Self

초점 f 로 초기화: 초점 = f, 주점 = (W/2, H/2), 왜곡 0.

pub fn verify_params(&self) -> bool

파라미터 개수가 모델과 맞는지.

pub fn mean_focal(&self) -> f64

평균 초점거리.

pub fn focal_length_x(&self) -> f64

x 초점거리.

pub fn focal_length_y(&self) -> f64

y 초점거리(단일 초점 모델이면 x 와 같음).

pub fn set_focal_length(&mut self, f: f64)

모든 초점 파라미터를 f 로 설정.

pub fn principal_point_x(&self) -> f64

주점 x.

pub fn principal_point_y(&self) -> f64

주점 y.

pub fn set_principal_point(&mut self, cx: f64, cy: f64)

주점 설정.

pub fn extra_params(&self) -> Vec<f64>

왜곡(추가) 파라미터 복사본.

pub fn is_undistorted(&self) -> bool

왜곡 없음 판정: 추가 파라미터가 모두 0.

pub fn calibration_matrix(&self) -> Mat3

보정 행렬 K (왜곡 무시).

pub fn has_implausible_params( &self, min_focal_ratio: f64, max_focal_ratio: f64, max_extra_param: f64, ) -> bool

비정상 파라미터 판정.

pub fn rescale(&mut self, scale: f64)

균일 크기 조정: 초점·주점에 s 곱, 크기는 반올림. 왜곡 계수 불변.

pub fn rescale_to(&mut self, new_width: u64, new_height: u64)

새 크기로 조정: 축별 sx = W’/W, sy = H’/H 를 초점·주점에 곱함.

pub fn img_to_cam_threshold(&self, threshold_px: f64) -> f64

픽셀 오차 임계를 정규화 평면 임계로: τ / 평균 초점.

pub fn normalized_to_img(&self, uv: &Vec2) -> Vec2

정규화 평면 (u, v) → 픽셀 (왜곡 포함).

pub fn cam_to_img(&self, xc: &Vec3) -> Option<Vec2>

카메라 좌표 3D 점 → 픽셀. Z < f64 ε 이면 None.

pub fn img_to_normalized(&self, xy: &Vec2) -> Option<Vec2>

픽셀 → 정규화 평면(왜곡 제거). 뉴턴 100회 내 미수렴이면 None.

pub fn img_to_ray(&self, xy: &Vec2) -> Option<Vec3>

픽셀 → 단위 광선 (u, v, 1)/‖·‖.

pub fn cam_to_img_with_jacobian( &self, xc: &Vec3, d_params: Option<&mut [f64]>, ) -> Option<(Vec2, Matrix2x3<f64>)>

투영과 해석적 야코비안.

반환: (픽셀, ∂픽셀/∂카메라좌표 2×3). d_params 가 주어지면 행 우선 2×num_params (첫 행 = x, 둘째 행 = y, 열 = 파라미터 순서)로 ∂픽셀/∂파라미터를 채운다. Z < ε 이면 None (BA 는 이때 잔차·야코비안 0 으로 둔다).

Trait Implementations

impl Clone for Camera

fn clone(&self) -> Self

Returns a duplicate of the value.

fn clone_from(&mut self, source: &Self)

Performs copy-assignment from source.

impl Debug for Camera

fn fmt(&self, f: &mut Formatter<'_>) -> Result

Formats the value using the given formatter.

impl PartialEq for Camera

fn eq(&self, other: &Self) -> bool

Equality operator ==.

fn ne(&self, other: &Rhs) -> bool

Inequality operator !=.

impl StructuralPartialEq for Camera