Struct ReliableWriter

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pub struct ReliableWriter { /* private fields */ }

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Ein Reliable-Writer mit 0..N Reader-Proxies.

Implementations§

Source §

impl ReliableWriter

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pub fn new(cfg: ReliableWriterConfig) -> Self

Erzeugt einen leeren Writer.

§Panics

cfg.fragment_size == 0
cfg.mtu < 20 (RTPS-Header passt nicht rein)

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pub fn guid(&self) -> Guid

GUID des Writers.

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pub fn reader_proxies(&self) -> &[ReaderProxy]

Read-only-Slice der registrierten Reader-Proxies.

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pub fn reader_proxy_count(&self) -> usize

Anzahl registrierter Reader-Proxies.

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pub fn remove_samples_up_to(&mut self, up_to_exclusive: SequenceNumber) -> usize

Entfernt Samples mit SN < up_to_exclusive aus dem Cache. Wird von hoeheren Layern fuer Lifespan-Expire genutzt (Spec §2.2.3.16): abgelaufene Samples verschwinden so, dass auch spaete Reader-Proxies sie nicht mehr bekommen.

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pub fn cache(&self) -> &HistoryCache

History-Cache (read-only).

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pub fn heartbeat_count(&self) -> i32

Anzahl gesendeter HEARTBEATs.

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pub fn nackfrag_count(&self) -> i32

Anzahl empfangener NACK_FRAGs.

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pub fn unknown_src_count(&self) -> u64

Anzahl ACKNACK/NACK_FRAG-Nachrichten von unbekannten Quellen seit Writer-Start. Typische Ursachen: Misrouting auf Multicast, veraltete Proxies nach remove_reader_proxy, GUID-Spoofing.

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pub fn fragment_size(&self) -> u32

Aktuelle Fragment-Size-Konfiguration.

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pub fn all_samples_acknowledged(&self) -> bool

Prueft, ob alle Reader-Proxies den aktuell hoechsten Sample-SN im Cache bereits acknowledged haben. Liefert true auch wenn der Cache leer ist oder keine Proxies existieren (nichts zu bestaetigen).

Spec-Basis fuer DataWriter::wait_for_acknowledgments (OMG DDS 1.4 §2.2.2.4.2.22).

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pub fn add_reader_proxy(&mut self, proxy: ReaderProxy)

Fuegt einen Reader-Proxy hinzu. Idempotent: wenn ein Proxy mit gleichem remote_reader_guid existiert, wird er ersetzt.

Setzt last_heartbeat = None, damit der naechste tick() sofort einen Heartbeat an alle Proxies (inkl. den neuen) emittiert. RTPS §8.4.15.4: frisch hinzugefuegter ReaderProxy muss Gelegenheit zu AckNack bekommen, sonst wartet er bis zur naechsten periodischen Heartbeat-Runde (Default 1 s) — und bei spaet-gewireten Proxies (nach Cache-Inserts) ist das die einzige Moeglichkeit, die frueh eingefuegten Samples nachzuliefern, da write_sample_with_datagrams nur direkt sendet, wenn der Proxy synchron ist.

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pub fn remove_reader_proxy(&mut self, guid: Guid) -> Option<ReaderProxy>

Entfernt den Proxy mit gegebener GUID.

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pub fn write( &mut self, payload: &[u8], ) -> Result<Vec<OutboundDatagram>, WireError>

Schreibt einen neuen Sample und fan-outet an alle Proxies.

Pro Proxy entsteht (aggregiert):

1 DATA-Datagram wenn payload.len() <= fragment_size
N DATA_FRAG-Datagramme (je Fragment 1 Datagram, kein Mix)

§Errors

SN-Overflow, Cache voll, Body zu gross.

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pub fn write_with_heartbeat( &mut self, payload: &[u8], now: Duration, ) -> Result<Vec<OutboundDatagram>, WireError>

D.5e Phase-2: Write + piggyback HEARTBEAT in einer Operation.

Cyclone DDS und FastDDS senden bei jedem write() zusaetzlich einen HEARTBEAT, damit der Reader sofort einen ACKNACK triggern kann. Ohne piggyback muss der Reader bis zum naechsten periodic- HB (default 100 ms) warten — das wird bei 1-in-flight-Roundtrip zum Latenz-Floor.

Diese Methode ist ein Superset von Self::write: emittiert alle DATA-Datagrams und haengt pro matched Reader-Proxy ein HEARTBEAT-Datagram an. last_heartbeat = now wird gesetzt damit tick() nicht doppelt feuert.

§Errors

Wire-Encode-Fehler.

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pub fn tick( &mut self, now: Duration, ) -> Result<Vec<OutboundDatagram>, WireError>

Tick-Event: HEARTBEATs + Resends + NACK_FRAG-Responses, aggregiert.

§Errors

Wire-Encode-Fehler.

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pub fn handle_acknack( &mut self, src_guid: Guid, base: SequenceNumber, requested: impl IntoIterator<Item = SequenceNumber>, )

Verarbeitet eine eingegangene ACKNACK von src_guid. Unbekannter Sender → no-op.

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pub fn handle_nackfrag(&mut self, src_guid: Guid, nf: &NackFragSubmessage)

Verarbeitet ein eingegangenes NACK_FRAG von src_guid.

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pub fn write_lifecycle( &mut self, key_hash: [u8; 16], status_bits: u32, ) -> Result<Vec<OutboundDatagram>, WireError>

Sendet einen Lifecycle-Marker (dispose/unregister) an alle matched Reader. Allokiert eine neue Sequence-Number, persistiert eine CacheChange mit dem entsprechenden ChangeKind und baut pro Reader-Proxy eine DATA mit Key-Hash + StatusInfo.

status_bits ist die ODER-Verknuepfung der gewuenschten Bits aus crate::inline_qos::status_info: