Struct SetMotorLimitCommand 

pub struct SetMotorLimitCommand {
    pub joint_index: u8,
    pub max_angle_deg: Option<i16>,
    pub min_angle_deg: Option<i16>,
    pub max_velocity_rad_s: Option<u16>,
}

电机角度限制/最大速度设置指令 (0x474)

用于设置电机的角度限制和最大速度。 单位：

• 角度限制：0.1°（原始值），无效值：0x7FFF
• 最大关节速度：0.01rad/s（原始值），无效值：0x7FFF

Fields

joint_index: u8

max_angle_deg: Option<i16>

min_angle_deg: Option<i16>

max_velocity_rad_s: Option<u16>

Implementations

impl SetMotorLimitCommand

pub fn new( joint_index: u8, max_angle: Option<f64>, min_angle: Option<f64>, max_velocity: Option<f64>, ) -> Self

从物理量创建设置指令

pub fn to_frame(self) -> PiperFrame

转换为 CAN 帧

Trait Implementations

impl Clone for SetMotorLimitCommand

fn clone(&self) -> SetMotorLimitCommand

Returns a duplicate of the value.

fn clone_from(&mut self, source: &Self)

Performs copy-assignment from source.

impl Debug for SetMotorLimitCommand

fn fmt(&self, f: &mut Formatter<'_>) -> Result

Formats the value using the given formatter.

impl Copy for SetMotorLimitCommand