Struct GripperState 

pub struct GripperState {
    pub hardware_timestamp_us: u64,
    pub system_timestamp_us: u64,
    pub travel: f64,
    pub torque: f64,
    pub status_code: u8,
    pub last_travel: f64,
}

夹爪状态

更新频率：~200Hz CAN ID：0x2A8

Fields

hardware_timestamp_us: u64

硬件时间戳（微秒）

system_timestamp_us: u64

系统接收时间戳（微秒）

travel: f64

夹爪行程（mm）

torque: f64

夹爪扭矩（N·m）

status_code: u8

夹爪状态码（原始状态字节，来自 0x2A8 Byte 6）

优化：保持原始数据的纯度，通过方法解析状态位

last_travel: f64

上次行程值（用于计算是否在运动）

注意：用于判断夹爪是否在运动（通过 travel 变化率推算）

Implementations

impl GripperState

pub fn is_voltage_low(&self) -> bool

检查电压是否过低

pub fn is_motor_over_temp(&self) -> bool

检查电机是否过温

pub fn is_over_current(&self) -> bool

检查是否过流

pub fn is_driver_over_temp(&self) -> bool

检查驱动器是否过温

pub fn is_sensor_error(&self) -> bool

检查传感器是否异常

pub fn is_driver_error(&self) -> bool

检查驱动器是否错误

pub fn is_enabled(&self) -> bool

检查是否使能

pub fn is_homed(&self) -> bool

检查是否已回零

pub fn is_moving(&self) -> bool

检查夹爪是否在运动（通过 travel 变化率判断）

阈值：如果 travel 变化超过 0.1mm，认为在运动

Trait Implementations

impl Clone for GripperState

fn clone(&self) -> GripperState

Returns a duplicate of the value.

fn clone_from(&mut self, source: &Self)

Performs copy-assignment from source.

impl Debug for GripperState

fn fmt(&self, f: &mut Formatter<'_>) -> Result

Formats the value using the given formatter.

impl Default for GripperState

fn default() -> GripperState

Returns the “default value” for a type.