驱动层模块

本模块提供 Piper 机械臂的设备驱动功能，包括：

• IO 线程管理（单线程/双线程模式）
• 状态同步（ArcSwap 无锁读取）
• 帧解析与聚合
• 命令优先级管理
• 钩子系统（v1.2.1）：异步录制、自定义回调

使用场景

适用于需要直接控制 CAN 帧、需要高性能状态读取的场景。 大多数用户应该使用 piper_sdk 的 client 模块提供的更高级接口。