Struct EndPoseState 

pub struct EndPoseState {
    pub hardware_timestamp_us: u64,
    pub system_timestamp_us: u64,
    pub end_pose: [f64; 6],
    pub frame_valid_mask: u8,
}

末端位姿状态（帧组同步）

更新频率：~500Hz CAN ID：0x2A2-0x2A4

Fields

hardware_timestamp_us: u64

硬件时间戳（微秒，来自完整帧组的最后一帧）

system_timestamp_us: u64

系统接收时间戳（微秒，系统接收到完整帧组的时间）

end_pose: [f64; 6]

末端位姿 [X, Y, Z, Rx, Ry, Rz]

• X, Y, Z: 位置（米）
  • 注意：EndPoseFeedback1.x(), .y(), EndPoseFeedback2.z() 返回的是毫米，需要除以 1000.0 转换为米
• Rx, Ry, Rz: 姿态角（弧度，欧拉角或旋转向量）

frame_valid_mask: u8

帧组有效性掩码（Bit 0-2 对应 0x2A2, 0x2A3, 0x2A4）

Implementations

impl EndPoseState

pub fn is_fully_valid(&self) -> bool

检查是否接收到了完整的帧组 (0x2A2, 0x2A3, 0x2A4)

返回值：

• true：所有3个CAN帧都已收到，数据完整
• false：部分CAN帧丢失，数据不完整

pub fn missing_frames(&self) -> Vec<usize>

获取丢失的CAN帧索引（用于调试）

返回值：丢失的CAN帧索引列表（0=0x2A2, 1=0x2A3, 2=0x2A4）

Trait Implementations

impl Clone for EndPoseState

fn clone(&self) -> EndPoseState

Returns a duplicate of the value.

fn clone_from(&mut self, source: &Self)

Performs copy-assignment from source.

impl Debug for EndPoseState

fn fmt(&self, f: &mut Formatter<'_>) -> Result

Formats the value using the given formatter.

impl Default for EndPoseState

fn default() -> EndPoseState

Returns the “default value” for a type.