Struct ParserState 

pub struct ParserState<'a> {
    pub pending_joint_pos: [f64; 6],
    pub joint_pos_frame_mask: u8,
    pub pending_end_pose: [f64; 6],
    pub end_pose_frame_mask: u8,
    pub pending_joint_dynamic: JointDynamicState,
    pub vel_update_mask: u8,
    pub last_vel_commit_time_us: u64,
    pub last_vel_packet_time_us: u64,
    pub last_vel_packet_instant: Option<Instant>,
    pub pending_joint_target_deg: [i32; 6],
    pub joint_control_frame_mask: u8,
    /* private fields */
}

帧解析器状态

封装 CAN 帧解析过程中的所有临时状态，包括：

• 关节位置帧组同步状态
• 末端位姿帧组同步状态
• 关节动态状态缓冲提交状态
• 主从模式关节控制帧组同步状态

设计目的：

• 避免函数参数列表过长（从 14 个参数减少到 2 个）
• 提高代码可读性和可维护性
• 方便未来扩展新的解析状态

Example

let mut state = ParserState::new();
// 使用 state.pending_joint_pos 等

Fields

pending_joint_pos: [f64; 6]

待提交的关节位置数据（6个关节，单位：弧度）

joint_pos_frame_mask: u8

关节位置帧组掩码（Bit 0-2 对应 0x2A5, 0x2A6, 0x2A7）

pending_end_pose: [f64; 6]

待提交的末端位姿数据（6个自由度：x, y, z, rx, ry, rz）

end_pose_frame_mask: u8

末端位姿帧组掩码（Bit 0-2 对应 0x2A2, 0x2A3, 0x2A4）

pending_joint_dynamic: JointDynamicState

待提交的关节动态状态

vel_update_mask: u8

速度帧更新掩码（Bit 0-5 对应 Joint 1-6）

last_vel_commit_time_us: u64

上次速度帧提交时间（硬件时间戳，微秒）

last_vel_packet_time_us: u64

上次速度帧到达时间（硬件时间戳，微秒）

last_vel_packet_instant: Option<Instant>

上次速度帧到达时间（系统时间，用于超时检查）

pending_joint_target_deg: [i32; 6]

待提交的主从模式关节目标角度（度）

joint_control_frame_mask: u8

主从模式关节控制帧组掩码（Bit 0-2 对应 0x155, 0x156, 0x157）

Implementations

impl<'a> ParserState<'a>

pub fn new() -> Self

创建新的解析器状态

Example

let state = ParserState::new();

Trait Implementations

impl<'a> Default for ParserState<'a>

fn default() -> Self

Returns the “default value” for a type.