Struct ReplayMode 

pub struct ReplayMode;

回放模式状态

用于安全地回放预先录制的 CAN 帧。

设计目的

• 暂停 TX 线程的周期性发送
• 避免双控制流冲突
• 允许精确控制帧发送时机

转换规则

• 进入: 从 Standby 通过 enter_replay_mode() 进入
• 退出: 通过 stop_replay() 返回到 Standby

安全特性

• 在 ReplayMode 下，无法调用 enable_*() 方法
• 所有周期性发送的控制指令都会被暂停
• 只能通过 replay_recording() 发送预先录制的帧

使用场景

• 回放预先录制的运动轨迹
• 测试和验证录制的 CAN 帧序列
• 调试和分析工具

示例

let robot = PiperBuilder::new()
    .interface("can0")
    .build()?;

let standby = robot.connect()?;

// 进入回放模式
let replay = standby.enter_replay_mode()?;

// 回放录制（1.0x 速度，原始速度）
let standby = replay.replay_recording("recording.bin", 1.0)?;

// 回放完成后自动返回 Standby 状态