客户端接口模块

本模块提供 Piper 机械臂的用户友好接口，包括：

• Type State Pattern（编译期状态安全）
• Commander/Observer 模式（读写分离）
• 强类型单位（Rad、Deg、NewtonMeter）
• 轨迹规划和控制

使用场景

这是大多数用户应该使用的模块，提供了类型安全、易于使用的 API。 如果需要直接控制 CAN 帧或需要更高性能，可以使用 piper_sdk 的 driver 模块。

高级诊断接口

对于需要底层访问的场景（如自定义录制、调试），参见 [diagnostics] 模块。

标准录制 API

对于常规录制场景，参见 [recording] 模块。