Enum MotionType 

pub enum MotionType {
    Joint,
    Cartesian,
    Linear,
    Circular,
    ContinuousPositionVelocity,
}

运动类型

决定机械臂如何规划运动轨迹。

注意：此枚举用于配置 PositionModeConfig，与 MoveMode 协议枚举对应。

Variants

Joint

关节空间运动

各关节独立运动到目标角度，末端轨迹不可预测。 对应 MoveMode::MoveJ (0x01)，使用指令 0x155-0x157。

Cartesian

笛卡尔空间运动（点位模式）

末端从当前位置运动到目标位姿，轨迹由机械臂内部规划。 对应 MoveMode::MoveP (0x00)，使用指令 0x152-0x154。

Linear

直线运动

末端沿直线轨迹运动到目标位姿。 对应 MoveMode::MoveL (0x02)，使用指令 0x152-0x154。

Circular

圆弧运动

末端沿圆弧轨迹运动，需要指定起点、中点、终点。 对应 MoveMode::MoveC (0x03)，使用指令 0x152-0x154 + 0x158。

ContinuousPositionVelocity

连续位置速度模式（V1.8-1+）

连续的位置和速度控制，适用于轨迹跟踪等场景。 对应 MoveMode::MoveCpv (0x05)。

注意：此模式也属于 Active<PositionMode> 状态。

Trait Implementations

impl Clone for MotionType

fn clone(&self) -> MotionType

Returns a duplicate of the value.

fn clone_from(&mut self, source: &Self)

Performs copy-assignment from source.

impl Debug for MotionType

fn fmt(&self, f: &mut Formatter<'_>) -> Result

Formats the value using the given formatter.

impl Default for MotionType

fn default() -> MotionType

Returns the “default value” for a type.

impl From<MotionType> for MoveMode

fn from(motion_type: MotionType) -> Self

Converts to this type from the input type.

impl PartialEq for MotionType

fn eq(&self, other: &MotionType) -> bool

Tests for self and other values to be equal, and is used by ==.

fn ne(&self, other: &Rhs) -> bool

Tests for !=. The default implementation is almost always sufficient, and should not be overridden without very good reason.

impl Copy for MotionType

impl Eq for MotionType

impl StructuralPartialEq for MotionType