Struct PidController 

pub struct PidController { /* private fields */ }

PID 控制器

实现经典的比例-积分-微分控制算法。

Implementations

impl PidController

pub fn new(target: JointArray<Rad>) -> Self

创建新的 PID 控制器

参数

• target: 目标关节位置

默认参数

• Kp = 0.0, Ki = 0.0, Kd = 0.0（需要手动设置）
• 积分限制 = 10.0
• 输出限制 = 100.0 Nm

示例

let target = JointArray::from([Rad(1.0); 6]);
let pid = PidController::new(target);

pub fn with_gains(self, kp: f64, ki: f64, kd: f64) -> Self

设置 PID 增益

参数

• kp: 比例增益
• ki: 积分增益
• kd: 微分增益

示例

let pid = PidController::new(target)
    .with_gains(10.0, 0.5, 0.1);

pub fn with_integral_limit(self, limit: f64) -> Self

设置积分项限制

防止积分饱和（Integral Windup）。

参数

• limit: 积分项绝对值的最大值

示例

let pid = PidController::new(target)
    .with_integral_limit(5.0);

pub fn with_output_limit(self, limit: f64) -> Self

设置输出力矩限制

参数

• limit: 输出力矩绝对值的最大值（Nm）

示例

let pid = PidController::new(target)
    .with_output_limit(50.0);

pub fn set_target(&mut self, target: JointArray<Rad>)

更新目标位置

参数

• target: 新的目标关节位置

示例

let mut pid = PidController::new(target);
pid.set_target(JointArray::from([Rad(2.0); 6]));

pub fn target(&self) -> JointArray<Rad>

获取当前目标位置

pub fn integral(&self) -> JointArray<f64>

获取当前积分项

用于调试和监控。

Trait Implementations

impl Clone for PidController

fn clone(&self) -> PidController

Returns a duplicate of the value.

fn clone_from(&mut self, source: &Self)

Performs copy-assignment from source.

impl Controller for PidController

type Error = Error

控制器错误类型

fn tick( &mut self, current: &JointArray<Rad>, dt: Duration, ) -> Result<JointArray<NewtonMeter>, Self::Error>

计算一步控制输出

fn on_time_jump(&mut self, dt: Duration) -> Result<(), Self::Error>

处理时间跳变

fn reset(&mut self) -> Result<(), Self::Error>

重置控制器到初始状态（可选）

impl Debug for PidController

fn fmt(&self, f: &mut Formatter<'_>) -> Result

Formats the value using the given formatter.