Struct MitController 

pub struct MitController { /* private fields */ }

MIT 模式高层控制器

核心特性：

• ✅ Option 模式：允许安全提取 Piper
• ✅ 循环锚点：消除累积漂移，保证精确 200Hz
• ✅ 容错性：允许最多连续 5 帧丢帧
• ✅ 状态流转：park() 返还 Piper<Standby>

Implementations

impl MitController

pub fn new(piper: Piper<Active<MitMode>>, config: MitControllerConfig) -> Self

创建新的 MIT 控制器

参数

• piper: 已使能 MIT 模式的 Piper
• config: 控制器配置

示例

let config = MitControllerConfig::default();

pub fn move_to_position( &mut self, target: [Rad; 6], threshold: Rad, timeout: Duration, ) -> Result<bool, ControlError>

阻塞式运动到目标位置

循环锚点机制：

• ✅ 使用绝对时间锚点，消除累积漂移
• ✅ 无论 CAN 通信耗时多少，频率都锁定在 200Hz
• ✅ 自动处理任务超时（Overrun）

容错性

控制循环具有容错性：允许偶尔的 CAN 通信错误（最多连续 5 帧）。

参数

• target: 目标关节位置（弧度）
• threshold: 到达阈值（弧度）
• timeout: 超时时间

返回

• Ok(true): 到达目标
• Ok(false): 超时未到达
• Err(ControlError::ConsecutiveFailures): 连续错误超过阈值

示例

// 运动到目标位置，5秒超时

pub fn relax_joints(&mut self)

放松关节（发送零力矩命令）

注意：此方法只发送一次零力矩命令，不会阻塞。 如果需要让关节自然下垂，应该多次调用或在循环中调用。

软降级

如果发送失败，只记录警告，不返回错误（软降级策略）。

示例

controller.relax_joints();

pub fn park(self, config: DisableConfig) -> Result<Piper<Standby>>

停车（失能并返还 Piper<Standby>）

资源管理：

• ✅ 返还 Piper<Standby>，支持继续使用
• ✅ 使用 Option 模式，安全提取 Piper

安全保证

显式调用 park()（推荐）：

• 提取 Piper，调用 disable()，等待完成
• 返回 Piper<Standby> 可继续使用
• 不会触发 Piper 的 Drop

忘记调用 park()（安全网）：

• MitController 被 drop 时，Piper<Active>::drop() 自动触发
• 发送 disable 命令（不等待确认）
• 电机被安全失能

示例

// 方式 1：显式停车（推荐）
let piper_standby = controller.park(DisableConfig::default())?;
// 现在 piper_standby 可以重新使能或做其他操作

// 方式 2：直接丢弃（触发自动安全失能）
// drop(controller);  // 自动调用 Piper::drop()，发送 disable 命令

pub fn observer(&self) -> &Observer

获取 Observer（只读）