Module control 

控制器模块

提供高级控制接口，包括：

• Controller trait - 控制器通用接口
• PidController - PID 位置控制器
• MitController - MIT 模式高层控制器（循环锚点机制）
• ZeroingConfirmToken - 关节归零确认令牌
• TrajectoryPlanner - 轨迹规划器
• Loop Runner - 控制循环包装器

Re-exports

pub use controller::Controller;

pub use loop_runner::LoopConfig;

pub use loop_runner::run_controller;

pub use mit_controller::ControlError;

pub use mit_controller::MitController;

pub use mit_controller::MitControllerConfig;

pub use pid::PidController;

pub use trajectory::TrajectoryPlanner;

pub use zeroing_token::ZeroingConfirmToken;

pub use zeroing_token::ZeroingTokenError;

Modules

controller

Controller trait - 控制器通用接口

loop_runner

Loop Runner - 控制循环包装器

mit_controller

MIT 模式高层控制器

pid

PID Controller - 比例-积分-微分控制器

trajectory

Trajectory Planner - 轨迹规划器

zeroing_token

关节归零确认令牌