piper_client/control/mod.rs
1//! 控制器模块
2//!
3//! 提供高级控制接口，包括：
4//! - `Controller` trait - 控制器通用接口
5//! - `PidController` - PID 位置控制器
6//! - `MitController` - MIT 模式高层控制器（循环锚点机制）
7//! - `ZeroingConfirmToken` - 关节归零确认令牌
8//! - `TrajectoryPlanner` - 轨迹规划器
9//! - Loop Runner - 控制循环包装器
10
11pub mod controller;
12pub mod loop_runner;
13pub mod mit_controller;
14pub mod pid;
15pub mod trajectory;
16pub mod zeroing_token;
17
18// 重新导出常用类型
19pub use controller::Controller;
20pub use loop_runner::{LoopConfig, run_controller};
21pub use mit_controller::{ControlError, MitController, MitControllerConfig};
22pub use pid::PidController;
23pub use trajectory::TrajectoryPlanner;
24pub use zeroing_token::{ZeroingConfirmToken, ZeroingTokenError};