unitree_sdk2_rs 0.1.1

Unitree SDK2 的 Rust 封装：msg 驱动的 DDS 类型生成 + CDR 序列化 + 订阅/发布/RPC
docs.rs failed to build unitree_sdk2_rs-0.1.1
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unitree_sdk2_rs

Unitree SDK2 的 Rust 封装。

  • msg 驱动：从 msgs/*.msg 自动生成 Rust 类型（CDR 布局与 C++ 一致）
  • CDR 序列化：用 cdr crate，与 Cyclone DDS 逐字节兼容
  • 订阅/发布：subscribe::<T>(topic) / Publisher::<T> 泛型 API
  • RPC：rpc::RpcClient / rpc::RpcServer

依赖的 SDK

构建时获取 unitree_sdk2 C++ SDK（仓库自带预编译二进制 lib/<arch>/libunitree_sdk2.a，不做 cmake 编译）。来源由环境变量控制：

# ① 直接用本地已有 SDK（不 clone、不编译）
export UNITREE_SDK2_PATH=/path/to/unitree_sdk2

# ② 从 git 仓库克隆（浅克隆到 UNITREE_SDK2_DIR，默认 tmp_sdk2）
export UNITREE_SDK2_URL=https://git.unitree.com/unitree/rd/base-environment/unitree_sdk2.git

# ③ 什么都不设 → 默认 GitHub（https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2.git）+ tmp_sdk2（有就用、没有就 clone）

优先级：UNITREE_SDK2_PATH > UNITREE_SDK2_URL > 默认 GitHub。

clone 目录统一在 OUT_DIR：URL 模式（含默认 GitHub）的落地目录是 OUT_DIR/tmp_sdk2 （构建临时目录，源目录零写入），正常构建与 cargo publish verify 行为一致。 注意 OUT_DIR 带构建指纹，build.rs 改动或切换 profile/triple 会重新 clone。 发布时推荐 UNITREE_SDK2_PATH=/path/to/unitree_sdk2 cargo publish 指向本地 SDK， 避免 verify 依赖网络 clone。

快速开始

use unitree_sdk2_rs::{init_dds, subscribe, Publisher};
use unitree_sdk2_rs::unitree_hg::msg::dds_::BmsState;

init_dds(0, "eth0", "");
let (_sub, rx) = subscribe::<BmsState>("rt/lf/bmsstate");

结构

unitree_sdk2_rs/
  src/
    lib.rs            # 库入口：subscribe / Publisher / init_dds / RPC
    rpc.rs            # RpcClient / RpcServer
    gen/              # build.rs 从 msg 生成（gen_types / gen_ffi / gen_topics）
  cpp/
    dds_bridge.{h,cpp}  # Subscriber/Publisher 模板 + CDR 序列化
    rpc_bridge.{h,cpp}  # RPC 桥
  msgs/               # msg 源文件（unitree_hg/unitree_go/unitree_api）
  build.rs            # msg→Rust/C++ 代码生成 + SDK 获取 + cxx 编译