# R.U.R
Rust Universal Robots library
NOT "Rossum's Universal Robots"
(現在開発中,以下は妄想です。)
ユニバーサルロボット社のロボットCBシリーズ , eシリーズのロボットをRustからコントロールするためのソフトウェア及び・Rust向けのライブラリです。
URScriptをロボットへ直接送信したり、Dashboard ServerにPlay,Load命令を実行させることが可能です。
## 使い方
スクリプトを送信する
```shell
rur send_script -r ur_ip_address test.urscript
rur send_script -p primary -r ur_ip_address test.urscript
rur send_script -p secondary -r ur_ip_address test.urscript
```
Dashboard Serverの操作系統
```shell
$ rur ds load some_internal_script
$ rur ds play
start program...
```
## インストール方法
cargoを使用してインストールします。以下のコマンドでインストールしてください。
```shell
cargo install rur
```
--------
## コントロールボックスの対象バージョン
e-Series : v 5.8
## 開発環境
OS: Ubuntu 18.04
e-Series v5.8
## 開発環境構築
公式にLinuxでの開発方法についてのドキュメントは存在するが対応バージョンがUbuntu 14.04
現行の18.04のUbuntuだと起動に成功しなかったので、URSimをVirtualBox上に構築する方法を用いた
### VirtualBoxのインストール
他のサイト等におまかせ
### URSimイメージのダウンロード
以下のリンクから必要なイメージをダウンロード
- [CBシリーズ](https://www.universal-robots.com/download/?option=69992#section16597)
- [CBシリーズイメージDL](https://s3-eu-west-1.amazonaws.com/ur-support-site/69993/URSim_VIRTUAL-3.13.0.10253.rar)
- [eシリーズ](https://www.universal-robots.com/download/?option=69988#section41570)
- [eシリーズイメージDL](https://s3-eu-west-1.amazonaws.com/ur-support-site/69989/URSim_VIRTUAL-5.8.0.10253.rar)
### URSimの解凍
URSimはrarで圧縮されているのでunrarを入れる必要がある
```bash
sudo apt install unrar
unrar x URSim_VIRTUAL-x.xxx.rar
```
### VirtualBoxへの追加
[仮想マシン]->[追加]で解凍した.vbox拡張子のファイルを選択する
### ポートフォワーディングの設定
[設定] -> ネットワーク -> [高度]
ポートフォワーディング
29999 と 30001 ~ 30004までをすべて同ポートにフォワーディングする
必要であれば 30011 ~ 30014も同様に
### URSimの起動
デスクトップ上のアイコンをダブルクリックすれば起動します。