# 测试说明
本文档说明如何运行项目中的各种测试。
## GS-USB 测试
### 重要提示
⚠️ **GS-USB 设备是独占的**：同一时间只能有一个进程/线程访问设备。因此所有硬件测试**必须串行运行**。
## 运行硬件测试
### 方法 1：使用 `--test-threads=1`（推荐）
```bash
# Loopback 模式测试
cargo test --test gs_usb_stage1_loopback_tests -- --ignored --test-threads=1
# 集成测试
cargo test --test gs_usb_integration_tests -- --ignored --test-threads=1
# 性能测试
cargo test --test gs_usb_performance_tests -- --ignored --test-threads=1
```
### 方法 2：运行单个测试（自动串行）
```bash
# 运行单个测试（不会并发）
cargo test --test gs_usb_stage1_loopback_tests -- --ignored test_loopback_end_to_end
```
## 测试文件说明
| `gs_usb_stage1_loopback_tests.rs` | Loopback 模式端到端测试 | ✅ 是 |
| `gs_usb_integration_tests.rs` | 集成测试（基本功能验证） | ✅ 是 |
| `gs_usb_performance_tests.rs` | 性能测试（1kHz 等） | ✅ 是 |
| `gs_usb_debug_scan.rs` | 设备扫描诊断工具 | ✅ 是 |
| `gs_usb_debug_step_by_step.rs` | 逐步初始化调试工具 | ✅ 是 |
## 单元测试
单元测试（不需要硬件）可以并发运行：
```bash
# 运行所有单元测试（并发，默认行为）
cargo test --lib
```
## 故障排除
如果测试失败并出现 "Access denied" 或 "Resource busy" 错误：
1. 确保使用 `--test-threads=1` 串行运行
2. 检查是否有其他程序占用设备
3. 尝试重新插拔 USB 设备
4. 查看详细错误：`cargo test --test <test_name> -- --ignored --nocapture --test-threads=1`
## 调试工具
### 设备扫描诊断
```bash
cargo test --test gs_usb_debug_scan -- --ignored --nocapture
```
### 逐步初始化调试
```bash
cargo test --test gs_usb_debug_step_by_step -- --ignored --nocapture
```
这些工具可以帮助诊断设备连接、权限和初始化问题。
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## SocketCAN 测试
### 重要提示
✅ **SocketCAN 测试会自动处理接口缺失**：如果 `vcan0` 接口不存在，测试会自动跳过，不会导致测试失败。
### 设置虚拟 CAN 接口（可选）
如果要在 Linux 上运行 SocketCAN 相关测试，可以设置虚拟 CAN 接口：
```bash
# 加载 vcan 内核模块
sudo modprobe vcan
# 创建虚拟 CAN 接口
sudo ip link add dev vcan0 type vcan
# 启动接口
sudo ip link set up vcan0
# 验证接口
ip link show vcan0
```
### 运行 SocketCAN 测试
SocketCAN 测试是单元测试的一部分，会自动运行：
```bash
# 运行所有单元测试（包括 SocketCAN 测试）
cargo test --lib
# 如果 vcan0 不存在，相关测试会自动跳过
# 如果 vcan0 存在，所有测试都会正常运行
```
### CI/CD 环境
在 GitHub Actions 中，`vcan0` 接口会自动设置，确保所有测试都能正常运行。
### 测试文件说明
| `src/can/socketcan/mod.rs` | SocketCAN 适配器单元测试 | ⚠️ 可选（会自动跳过） |
**注意**：即使没有 `vcan0` 接口，测试也会通过（相关测试会被跳过）。这确保了测试可以在任何环境中运行。
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