Struct DataReader 

pub struct DataReader<T>
where
    T: DdsType,
{ /* private fields */ }

Typed DataReader — entnimmt Samples, die der RTPS-Reader fuer das Topic empfangen hat.

Live-Mode: rx: Some liefert Samples aus der Runtime-mpsc. Offline-Mode: in-memory inbox fuer Unit-Tests.

Implementations

impl<T> DataReader<T>

where T: DdsType,

pub fn with_filter<F>(self, filter: F) -> DataReader<T>

where F: Fn(&T) -> bool + Send + Sync + 'static,

Setzt einen Content-Filter, der auf jedem Sample im take()- Pfad evaluiert wird. Rueckgabe false verwirft das Sample.

Builder-Stil: reader.with_filter(|s| s.value > 0).

.7a — SQL-Expression-Syntax via set_filter_expression folgt in .

pub fn topic(&self) -> &Topic<T>

Topic, von dem gelesen wird.

pub fn subscription_handle(&self) -> InstanceHandle

Spec §2.2.2.5.3.6 / §2.2.2.1.1 — InstanceHandle dieses DataReaders. Stabile Identitaet fuer DomainParticipant::contains_entity.

pub fn set_listener( &self, listener: Option<Arc<dyn DataReaderListener>>, mask: u32, )

setzt den DataReaderListener + StatusMask. None loescht den Slot. Spec §2.2.2.5.7.x set_listener.

pub fn get_listener(&self) -> Option<Arc<dyn DataReaderListener>>

aktueller Listener-Klon, sofern vorhanden.

pub fn qos(&self) -> DataReaderQos

Aktuelle QoS (cloned, .1).

pub fn take(&self) -> Result<Vec<T>, DdsError>

Nimmt alle zwischengespeicherten Samples und entfernt sie aus der Inbox. Liefert leeren Vec wenn nichts da ist.

Errors

• WireError wenn ein gespeicherter Payload sich nicht mehr decoden laesst (type-eval mismatch).

pub fn read(&self) -> Result<Vec<T>, DdsError>

Liest alle Samples ohne sie zu entfernen. aktuell identisch zu take minus entfernen. Sample-State (ReadCondition §2.2.2.5.8) folgt im Wire-Up.

Errors

Wie take.

pub fn matched_publication_count(&self) -> usize

Anzahl matched Remote-Writer. Im Offline-Mode immer 0.

Spec: OMG DDS 1.4 §2.2.2.5.3.15 get_matched_publications.

Seiteneffekt — bei einer Aenderung des Matched-Count gegenueber dem letzten Aufruf wird on_subscription_matched via Bubble-Up-Kette gefeuert (Spec §2.2.4.2.6.7).

pub fn wait_for_matched_publication( &self, min_count: usize, timeout: Duration, ) -> Result<(), DdsError>

Blockiert, bis mindestens min_count Remote-Writer matched sind oder timeout verstreicht. Event-driven via Runtime-Condvar (D.5e Phase-1) — wakup direkt wenn SEDP einen Match propagiert, kein 20-ms-Polling mehr.

Errors

DdsError::Timeout wenn min_count im Zeitfenster nicht erreicht wird.

pub fn requested_deadline_missed_count(&self) -> u64

Counter fuer requested-Deadline-Verletzungen (Spec §2.2.4.2.11 REQUESTED_DEADLINE_MISSED_STATUS). Monoton steigend; steigt um 1 pro abgelaufenem Deadline-Fenster ohne empfangenes Sample. Offline / INFINITE → 0.

feuert ggf. on_requested_deadline_missed.

pub fn requested_incompatible_qos_status( &self, ) -> RequestedIncompatibleQosStatus

aktueller RequestedIncompatibleQosStatus. Spec §2.2.4.2.6.5. Triggert ggf. on_requested_incompatible_qos.

pub fn sample_lost_count(&self) -> u64

SampleLost-Counter. Spec §2.2.4.2.6.2.

pub fn sample_rejected_status(&self) -> SampleRejectedStatus

SampleRejected-Status. Spec §2.2.4.2.6.3.

pub fn drive_listeners(&self)

pollt alle Reader-Statuses einmal und feuert pending Listener. Convenience-Helper fuer Tests + periodische Tick-Aufrufer.

pub fn liveliness_changed_status(&self) -> (bool, u64, u64)

Liveliness-Status des matched Writers (Spec §2.2.4.2.14 LIVELINESS_CHANGED_STATUS): (alive, alive_count, not_alive_count).

• alive: aktueller Zustand (true = Writer hat Sample innerhalb seiner Lease-Duration geliefert).
• alive_count: Zaehler der “not_alive → alive”-Transitions.
• not_alive_count: Zaehler der “alive → not_alive”-Transitions.

Offline / INFINITE-Lease → (false, 0, 0) / (true, 0, 0) je nach Init. Fuer v1.3 wird nur LivelinessKind::Automatic ueberwacht.

pub fn wait_for_data(&self, timeout: Duration) -> Result<(), DdsError>

Blockiert, bis mindestens ein Sample verfuegbar ist oder der Timeout abgelaufen ist. Das Sample wird dabei nicht entnommen — es wird in einen Staging-Buffer gelegt, den der naechste take() ausliest. Damit bleibt wait_for_data + take() der kanonische Subscriber-Loop, statt busy-polling im Application-Code.

Spec-Analog: OMG DDS 1.4 §2.2.2.5.8 ReadCondition + WaitSet. Diese API liefert die wichtigste Semantik (wake-on-data) ohne die komplette WaitSet/Condition-Infrastruktur.

Errors

DdsError::Timeout wenn im Zeitfenster nichts ankommt.

pub fn instance_tracker(&self) -> InstanceTracker

Liefert den aktuellen InstanceTracker (geteilt mit der internen Buchhaltung). Hauptsaechlich fuer Tests / Inspection.

pub fn notify_writer_liveliness_lost(&self, writer_guid: [u8; 16]) -> usize

Spec §2.2.3.23 — Hook fuer “Writer X hat Liveliness verloren”. Macht zwei Dinge:

1. clear OWNERSHIP=EXCLUSIVE-Owner fuer alle Instanzen, deren Owner dieser Writer war (so dass der naechste Sample eines anderen Writers via should_accept_sample_under_exclusive_ownership neu gewinnen kann);
2. liefert die Anzahl betroffener Instanzen zurueck.

Wird aus dem WLP-Pfad gerufen, sobald ein Writer-Lease abgelaufen ist (siehe wlp::WlpEndpoint::lost_peers).

pub fn notify_participant_liveliness_lost(&self, prefix: [u8; 12]) -> usize

Wie Self::notify_writer_liveliness_lost, aber Match nur ueber die ersten 12 Bytes (GuidPrefix). Erlaubt Failover, wenn nur die Participant-Identitaet (z.B. bei SPDP-Lease-Expiry) bekannt ist.

pub fn lookup_instance(&self, instance: &T) -> InstanceHandle

Macht aus einem Sample-Wert den dazugehoerigen lokalen InstanceHandle, oder HANDLE_NIL wenn unbekannt / non-keyed. Spec §2.2.2.5.3.26 lookup_instance (Reader-Variante).

pub fn get_key_value(&self, handle: InstanceHandle) -> Result<T, DdsError>

Spec §2.2.2.5.3.25 get_key_value. Liefert den Sample-Wert mit nur den @key-Feldern befuellt (rekonstruiert aus dem gespeicherten Key-Holder via T::decode).

Errors

BadParameter wenn handle unbekannt; WireError wenn T::decode den Key-Stream nicht rekonstruieren kann.

pub fn take_with_info(&self) -> Result<Vec<Sample<T>>, DdsError>

take mit voller SampleInfo. Spec §2.2.2.5.3.5 take. Konsumiert die Samples aus dem Cache (NOT_READ → READ- Transition entfaellt, weil sie weg sind).

Errors

Wie Self::take.

pub fn read_with_info(&self) -> Result<Vec<Sample<T>>, DdsError>

read mit voller SampleInfo. Konsumiert nicht — markiert die Samples nur als READ (Spec §2.2.2.5.3.4).

Errors

Wie Self::read.

pub fn take_filtered( &self, sample_mask: u32, view_mask: u32, instance_mask: u32, ) -> Result<Vec<Sample<T>>, DdsError>

take mit State-Masken (Spec §2.2.2.5.3.6 take_w_condition).

Errors

Wie Self::take.

pub fn read_filtered( &self, sample_mask: u32, view_mask: u32, instance_mask: u32, ) -> Result<Vec<Sample<T>>, DdsError>

read mit State-Masken (Spec §2.2.2.5.3.3 read_w_condition).

Errors

Wie Self::read.

pub fn read_w_condition( &self, condition: &Arc<QueryCondition>, ) -> Result<Vec<Sample<T>>, DdsError>

read_w_condition (Spec §2.2.2.5.3.7) — wendet zusaetzlich zur State-Mask den SQL-Filter der QueryCondition pro Sample an. Samples bleiben im Cache (Sample-State NOT_READ → READ).

Errors

PreconditionNotMet bei Lock-Poisoning oder SQL-Eval-Fehler.

pub fn take_w_condition( &self, condition: &Arc<QueryCondition>, ) -> Result<Vec<Sample<T>>, DdsError>

take_w_condition (Spec §2.2.2.5.3.8) — wie read_w_condition, aber konsumiert die Samples (entfernt aus dem Cache).

Errors

PreconditionNotMet bei Lock-Poisoning oder SQL-Eval-Fehler.

pub fn read_instance( &self, handle: InstanceHandle, ) -> Result<Vec<Sample<T>>, DdsError>

read_instance (Spec §2.2.2.5.3.27). Liefert nur Samples der angegebenen Instanz.

Errors

BadParameter wenn handle == HANDLE_NIL.

pub fn take_instance( &self, handle: InstanceHandle, ) -> Result<Vec<Sample<T>>, DdsError>

take_instance (Spec §2.2.2.5.3.27, Take-Variante). Konsumiert.

Errors

BadParameter wenn handle == HANDLE_NIL.

pub fn read_next_instance( &self, previous: InstanceHandle, ) -> Result<Vec<Sample<T>>, DdsError>

read_next_instance (Spec §2.2.2.5.3.28). Liefert die Samples der naechsten Instanz (nach Sortier-Ordnung) hinter previous.

previous == HANDLE_NIL startet beim ersten Handle.

Errors

Wie read.

pub fn take_next_instance( &self, previous: InstanceHandle, ) -> Result<Vec<Sample<T>>, DdsError>

take_next_instance (Spec §2.2.2.5.3.28). Take-Variante.

Errors

Wie take.

Trait Implementations

impl<T> Debug for DataReader<T>

where T: DdsType,

fn fmt(&self, f: &mut Formatter<'_>) -> Result<(), Error>

Formats the value using the given formatter.

impl<T> Entity for DataReader<T>

where T: DdsType,

Available on crate feature std only.

fn set_qos(&self, qos: <DataReader<T> as Entity>::Qos) -> Result<(), DdsError>

Spec §2.2.3 / §2.2.2.5.3: DURABILITY, RELIABILITY, HISTORY, RESOURCE_LIMITS, OWNERSHIP sind Changeable=NO post-enable.

type Qos = DataReaderQos

QoS-Typ fuer diese Entity (z.B. DomainParticipantQos, DataWriterQos, …).

fn get_qos(&self) -> <DataReader<T> as Entity>::Qos

Liefert die aktuelle QoS (clone). Spec §2.2.2.1.2 get_qos.

fn enable(&self) -> Result<(), DdsError>

Enabled die Entity (idempotent). Spec §2.2.2.1.4 enable.

fn entity_state(&self) -> Arc<EntityState>

Interner Accessor — jede Impl liefert ihren Arc<EntityState>.

fn is_enabled(&self) -> bool

True wenn die Entity bereits enabled ist.

fn get_status_condition(&self) -> StatusCondition

StatusCondition dieser Entity. Spec §2.2.2.1.6 get_status_condition.

fn get_status_changes(&self) -> u32

Bitmask der Status-Kinds, die seit letztem Read geaendert haben. Spec §2.2.2.1.5 get_status_changes.

fn get_instance_handle(&self) -> InstanceHandle

Lokaler 64-Bit-Identifier. Spec §2.2.2.1.7 get_instance_handle.