Struct SedpStack

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pub struct SedpStack { /* private fields */ }

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SEDP-Stack fuer einen Participant.

Implementations§

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impl SedpStack

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pub fn new(local_prefix: GuidPrefix, vendor_id: VendorId) -> Self

Erzeugt einen neuen Stack fuer den lokalen Participant. Alle Endpoints sind initial ohne Remote-Proxies — die werden ueber on_participant_discovered verdrahtet.

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pub fn local_prefix(&self) -> GuidPrefix

Lokaler GuidPrefix dieses Stacks.

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pub fn cache(&self) -> &DiscoveredEndpointsCache

Read-only-Zugriff auf den DiscoveredEndpointsCache.

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pub fn cache_mut(&mut self) -> &mut DiscoveredEndpointsCache

Mutable-Zugriff auf den Cache. Wird primaer fuer Tests (Discovery-Match injizieren ohne Live-UDP) und WP 2.5 find_topic-Verifikation verwendet.

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pub fn announce_publication( &mut self, p: &PublicationBuiltinTopicData, ) -> Result<Vec<OutboundDatagram>, WireError>

Kuendigt eine lokale Publication an alle bereits entdeckten Remote-SEDP-Reader an.

§Errors

Encoder-Fehler.

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pub fn announce_publication_with_shm_locator( &mut self, p: &PublicationBuiltinTopicData, locator_bytes: &[u8], ) -> Result<Vec<OutboundDatagram>, WireError>

ADR-0006: Publication mit PID_SHM_LOCATOR (Vendor-PID 0x8001).

§Errors

Encoder-Fehler oder Inject-Fehler.

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pub fn announce_subscription( &mut self, s: &SubscriptionBuiltinTopicData, ) -> Result<Vec<OutboundDatagram>, WireError>

Kuendigt eine lokale Subscription an.

§Errors

Encoder-Fehler.

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pub fn on_participant_discovered(&mut self, p: &DiscoveredParticipant)

Verdrahtet die SEDP-Endpoints fuer einen neu entdeckten Participant. Liest p.data.builtin_endpoint_set + Unicast- Locators und registriert die passenden Proxies.

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pub fn on_participant_lost(&mut self, prefix: GuidPrefix) -> (usize, usize)

Ein Participant ist verloren (SPDP-Lease-Timeout). Cascade- Cleanup: alle Proxies mit diesem Prefix raus, Cache-Eintraege loeschen. Liefert (removed_pub_proxies, removed_sub_proxies).

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pub fn handle_datagram( &mut self, datagram: &[u8], now: Duration, ) -> Result<SedpEvents, SedpReaderError>

Verarbeitet ein eingehendes RTPS-Datagramm an den SEDP-Stack. Routed die Submessages nach Ziel-EntityId an den passenden Endpoint und aktualisiert den Cache. Liefert die deltaartig neu-entdeckten Samples zurueck.