Struct Topic 

pub struct Topic<T: DdsType> { /* private fields */ }

Typed Topic-Handle.

Implementations

impl<T: DdsType> Topic<T>

pub fn new(name: String, qos: TopicQos, participant: DomainParticipant) -> Self

Erzeugt einen neuen Topic-Handle. Wird normalerweise vom DomainParticipant::create_topic<T>(name, qos) aufgerufen.

pub fn new_orphan(name: String, qos: TopicQos) -> Self

Erzeugt einen Topic-Handle ohne Participant — fuer Builtin- Topics (DCPSParticipant/Topic/Publication/Subscription), die im BuiltinSubscriber-Konstruktor entstehen, bevor der DomainParticipant fertig ist (Henne-Ei-Problem). get_participant() panickt auf einem orphan-Topic — Builtin-Reader umgehen das.

pub fn name(&self) -> &str

Topic-Name.

pub fn type_name(&self) -> &'static str

Type-Name (aus T::TYPE_NAME).

pub fn set_listener(&self, listener: Option<ArcTopicListener>, mask: StatusMask)

setzt den TopicListener + StatusMask. None loescht den Slot. Spec §2.2.2.3.2.x set_listener.

pub fn get_listener(&self) -> Option<ArcTopicListener>

aktueller Listener-Klon, sofern vorhanden.

pub fn record_inconsistent_topic(&self)

Recordet eine InconsistentTopic-Detection (z.B. wenn ein remote Topic mit demselben Namen, aber anderem Type-Name entdeckt wurde, oder wenn create_topic mit gleichem Namen aber unterschiedlichem Type aufgerufen wird). Spec §2.2.4.2.5.

pub fn inconsistent_topic_status(&self) -> InconsistentTopicStatus

aktueller InconsistentTopicStatus + Trigger via Bubble-Up bei Delta gegenueber dem letzten Aufruf.

pub fn qos(&self) -> TopicQos

Topic-QoS (cloned). Inner-Mutex erlaubt set_qos.

Trait Implementations

impl<T: DdsType> Clone for Topic<T>

fn clone(&self) -> Self

Returns a duplicate of the value.

fn clone_from(&mut self, source: &Self)

Performs copy-assignment from source.

impl<T: Debug + DdsType> Debug for Topic<T>

fn fmt(&self, f: &mut Formatter<'_>) -> Result

Formats the value using the given formatter.

impl<T: DdsType> Entity for Topic<T>

Available on crate feature std only.

fn set_qos(&self, qos: Self::Qos) -> Result<()>

TopicQos. Spec §2.2.3: alle Topic-Policies (TOPIC_DATA, DURABILITY, RELIABILITY, HISTORY, RESOURCE_LIMITS, …) sind nach enable() immutable — nur TOPIC_DATA ist Changeable=YES.

type Qos = TopicQos

QoS-Typ fuer diese Entity (z.B. DomainParticipantQos, DataWriterQos, …).

fn get_qos(&self) -> Self::Qos

Liefert die aktuelle QoS (clone). Spec §2.2.2.1.2 get_qos.

fn enable(&self) -> Result<()>

Enabled die Entity (idempotent). Spec §2.2.2.1.4 enable.

fn entity_state(&self) -> Arc<EntityState>

Interner Accessor — jede Impl liefert ihren Arc<EntityState>.

fn is_enabled(&self) -> bool

True wenn die Entity bereits enabled ist.

fn get_status_condition(&self) -> StatusCondition

StatusCondition dieser Entity. Spec §2.2.2.1.6 get_status_condition.

fn get_status_changes(&self) -> StatusMask

Bitmask der Status-Kinds, die seit letztem Read geaendert haben. Spec §2.2.2.1.5 get_status_changes.

fn get_instance_handle(&self) -> InstanceHandle

Lokaler 64-Bit-Identifier. Spec §2.2.2.1.7 get_instance_handle.

impl<T: DdsType> TopicDescription for Topic<T>

fn get_participant(&self) -> &DomainParticipant

Liefert den Owning-Participant. Panickt bei Builtin-Topics (orphan), die ueber Topic::new_orphan konstruiert wurden — Builtin-Reader rufen get_participant() nicht.

fn get_type_name(&self) -> &str

Type-Name (z.B. "std_msgs::msg::String"). Spec §2.2.2.3.1 get_type_name.

fn get_name(&self) -> &str

Topic-Name (z.B. "ChatterTopic"). Spec §2.2.2.3.1 get_name.