Trait ExplorationMap 

pub trait ExplorationMap {
    type Node: Debug + Clone;
    type Edge: Debug + Clone;
    type Update;
    type Result;

    // Required methods
    fn apply(&mut self, update: Self::Update) -> Self::Result;
    fn get(&self, id: MapNodeId) -> Option<&Self::Node>;
    fn get_mut(&mut self, id: MapNodeId) -> Option<&mut Self::Node>;
    fn node_count(&self) -> usize;
    fn frontiers(&self) -> Vec<MapNodeId>;

    // Provided method
    fn apply_batch(&mut self, updates: Vec<Self::Update>) -> Vec<Self::Result> { ... }
}

探索マップの抽象インターフェース

Tick ベースでマップを更新し、探索状態を管理する。

型パラメータ

• Node: ノードに持たせるデータ（課題 / Action / 状態 など）
• Edge: エッジに持たせるデータ（遷移情報など）
• Update: Tick 更新の入力型
• Result: apply の結果型

実装例

• GraphMap: グラフ構造のマップ（現在の ExplorationSpace に相当）
• GridMap: グリッド構造のマップ
• TreeMap: 木構造のマップ

Required Associated Types

type Node: Debug + Clone

ノードに持たせるデータ型

type Edge: Debug + Clone

エッジに持たせるデータ型

type Update

Tick 更新の入力型

type Result

apply の結果型

Required Methods

fn apply(&mut self, update: Self::Update) -> Self::Result

更新を適用する（Tick の中心 API）

毎 Tick でこのメソッドを呼び、マップ状態を更新する。 更新は確定的に処理され、結果が返される。

fn get(&self, id: MapNodeId) -> Option<&Self::Node>

ノードを取得

fn get_mut(&mut self, id: MapNodeId) -> Option<&mut Self::Node>

ノードを変更可能で取得

fn node_count(&self) -> usize

ノード数

fn frontiers(&self) -> Vec<MapNodeId>

現在のフロンティア（Expandable なノード群）を取得

Closed になったノードは含まれない。 これを「枯渇」「完了」と解釈するかは利用者の責務。

Provided Methods

fn apply_batch(&mut self, updates: Vec<Self::Update>) -> Vec<Self::Result>

複数の更新をバッチ適用

Implementors

impl<N, E, S> ExplorationMap for GraphMap<N, E, S>

where N: Debug + Clone, E: Debug + Clone, S: MapState,

type Node = MapNode<N, S>

type Edge = MapEdge<E>

type Update = GraphMapUpdate<N, E, S>

type Result = MapApplyResult<N>