Crate realman

睿尔曼机械臂 Rust SDK

这是睿尔曼机械臂的 Rust SDK ，旨在帮助 Rust 开发者更好的对睿尔曼机械臂进行二次开发。

SDK 是根据官网 json 协议开发。官网链接

使用方法

[dependencies]
realman = "0.2.1"

三次点头示例

use realman::{traits::MotionTrait, ArmType, Realman, TrajectoryConnect};

// get default client
let realman = Realman::default();

// you can set it manually
// let realman = Realman::new("192.168.1.18", 8080);

if let Ok(mut socket) = realman.connect() {
    socket.movej(ArmType::Gen72([0; 7]), 50, 0, TrajectoryConnect::Now).ok();

    for _ in 0..3 {
        socket.set_joint_step(&[6, -15000], 50).ok();
        socket.set_joint_step(&[6, 15000], 50).ok();
    }
}

Modules

traits

指令集 Trait

Structs

Realman

睿尔曼机械臂

Transport

机械臂传输

Enums

ArmType

机械臂类型

BaudrateType

波特率

DirectionType

示教方向

Error

错误信息

ModbusPortType

ModBus寄存器通讯端口

PortType

通讯端口

RStepType

姿态步进类型

StepType

位置步进类型

TeachRotateType

示教旋转所绕坐标轴

TeachType

示教坐标轴

TrajectoryConnect

是否和下一条运动一起规划类型

VoltageType

电源输出类型

Type Aliases

Result

结果类型