Struct PiperBuilder 

pub struct PiperBuilder { /* private fields */ }

Client 层 Piper Builder

提供链式 API 创建 Piper<Standby> 实例，自动处理平台差异和适配器选择。

示例

use piper_client::PiperBuilder;
use std::time::Duration;

// 使用默认配置（推荐）
let robot = PiperBuilder::new().build()?;

// 指定接口
let robot = PiperBuilder::new()
    .interface("can0")
    .build()?;

// 完整配置
let robot = PiperBuilder::new()
    .interface("can0")
    .baud_rate(1_000_000)
    .timeout(Duration::from_secs(5))
    .build()?;

// 使用守护进程
let robot = PiperBuilder::new()
    .with_daemon("/tmp/gs_usb_daemon.sock")
    .build()?;

Implementations

impl PiperBuilder

pub fn new() -> PiperBuilder

创建新的 Builder

pub fn interface(self, interface: impl Into<String>) -> PiperBuilder

设置 CAN 接口名称或设备序列号

• Linux: “can0”/“can1” 等 SocketCAN 接口名，或设备序列号（使用 GS-USB）
• macOS/Windows: GS-USB 设备序列号
• 如果为 None，使用平台默认值（Linux: “can0”, 其他: 自动选择）

pub fn baud_rate(self, baud_rate: u32) -> PiperBuilder

设置 CAN 波特率（默认: 1_000_000）

pub fn timeout(self, timeout: Duration) -> PiperBuilder

设置连接超时（默认: 5 秒）

pub fn with_daemon(self, daemon_addr: impl Into<String>) -> PiperBuilder

使用守护进程模式

当启用守护进程模式时，interface 参数会被忽略（守护进程模式优先级最高）。

参数

• daemon_addr: 守护进程地址
  • UDS 路径（如 “/tmp/gs_usb_daemon.sock”）
  • UDP 地址（如 “127.0.0.1:8888”）

注意

守护进程模式会忽略 interface 参数，因为设备选择由守护进程管理。

pub fn build(self) -> Result<Piper<Standby>, RobotError>

构建 Piper<Standby> 实例

注意

• 当启用 Daemon 模式时，interface 参数会被忽略（Daemon 模式优先级最高）
• Interface 为 None 时，Linux 平台默认使用 “can0”，其他平台自动选择第一个 GS-USB 设备

Trait Implementations

impl Default for PiperBuilder

fn default() -> PiperBuilder

Returns the “default value” for a type.