Struct JointDriverHighSpeedFeedback 

pub struct JointDriverHighSpeedFeedback {
    pub joint_index: u8,
    pub speed_rad_s: i16,
    pub current_a: i16,
    pub position_rad: i32,
}

关节驱动器高速反馈 (0x251~0x256)

包含关节速度、电流和位置反馈。

• 速度单位：0.001rad/s（原始值）
• 电流单位：0.001A（原始值）
• 位置单位：rad（原始值）

注意：关节索引从 CAN ID 推导（0x251 -> 1, 0x252 -> 2, …, 0x256 -> 6）

Fields

joint_index: u8

speed_rad_s: i16

current_a: i16

position_rad: i32

Implementations

impl JointDriverHighSpeedFeedback

pub const COEFFICIENT_1_3: f64 = 1.18125

关节 1-3 的力矩系数（CAN ID: 0x251~0x253）

根据官方参考实现，关节 1、2、3 使用此系数计算力矩。 公式：torque = current * COEFFICIENT_1_3

pub const COEFFICIENT_4_6: f64 = 0.95844

关节 4-6 的力矩系数（CAN ID: 0x254~0x256）

根据官方参考实现，关节 4、5、6 使用此系数计算力矩。 公式：torque = current * COEFFICIENT_4_6

pub fn speed_raw(&self) -> i16

获取速度原始值（0.001rad/s 单位）

pub fn current_raw(&self) -> i16

获取电流原始值（0.001A 单位）

pub fn position_raw(&self) -> i32

获取位置原始值（rad 单位）

pub fn speed(&self) -> f64

获取速度（rad/s）

pub fn current(&self) -> f64

获取电流（A）

注意：电流可以为负值（反向电流）

pub fn position(&self) -> f64

👎Deprecated since 0.1.0: Field unit unverified (rad vs mrad). Prefer Observer::get_joint_position() for verified position data, or use position_raw() for raw access.

获取位置（rad）

⚠️ 弃用警告 (Deprecated)

此方法的返回值单位未确认，可能导致不正确的位置值。

已知问题:

• 字段标注为 rad，但测试数据存在矛盾（3141592 对应 π？）
• 可能的单位：rad、mrad（0.001rad）、0.01°、编码器 ticks
• 当前没有生产代码使用此方法

替代方案:

• 高层 API: piper.observer().get_joint_position(joint) - 推荐，单位已确认为弧度
• 协议层: JointFeedback12::j1_rad(), j2_rad() 等 - 单位明确 (从 0.001° 转换)
• 原始值: self.position_raw() - 获取未转换的 i32 原始值

背景: 详见 docs/v0/position_unit_analysis_report.md

pub fn torque(&self, current_opt: Option<f64>) -> f64

计算力矩（N·m）

根据关节索引和电流值计算力矩。

• 关节 1-3 (CAN ID: 0x251~0x253) 使用系数 COEFFICIENT_1_3 = 1.18125
• 关节 4-6 (CAN ID: 0x254~0x256) 使用系数 COEFFICIENT_4_6 = 0.95844

公式：torque = current * coefficient

参数

• current_opt: 可选的电流值（A）。如果为 None，则使用当前反馈的电流值。

返回值

计算得到的力矩值（N·m）

示例

// 使用反馈中的电流值计算力矩
let torque = feedback.torque(None);

// 使用指定的电流值计算力矩
let torque = feedback.torque(Some(2.5)); // 2.5A

pub fn torque_raw(&self) -> i32

获取力矩原始值（0.001N·m 单位）

返回以 0.001N·m 为单位的力矩原始值（整数形式）。 这对应于官方参考实现中 effort 字段的单位。

返回值

力矩原始值（0.001N·m 单位，即毫牛·米）

示例

let torque_raw = feedback.torque_raw(); // 例如：1181 (表示 1.181 N·m)

Trait Implementations

impl Clone for JointDriverHighSpeedFeedback

fn clone(&self) -> JointDriverHighSpeedFeedback

Returns a duplicate of the value.

fn clone_from(&mut self, source: &Self)

Performs copy-assignment from source.

impl Debug for JointDriverHighSpeedFeedback

fn fmt(&self, f: &mut Formatter<'_>) -> Result<(), Error>

Formats the value using the given formatter.

impl Default for JointDriverHighSpeedFeedback

fn default() -> JointDriverHighSpeedFeedback

Returns the “default value” for a type.

impl TryFrom<PiperFrame> for JointDriverHighSpeedFeedback

type Error = ProtocolError

The type returned in the event of a conversion error.

fn try_from( frame: PiperFrame, ) -> Result<JointDriverHighSpeedFeedback, <JointDriverHighSpeedFeedback as TryFrom<PiperFrame>>::Error>

Performs the conversion.

impl Copy for JointDriverHighSpeedFeedback