Struct JointPositionState 

pub struct JointPositionState {
    pub hardware_timestamp_us: u64,
    pub system_timestamp_us: u64,
    pub joint_pos: [f64; 6],
    pub frame_valid_mask: u8,
}

关节位置状态（帧组同步）

更新频率：~500Hz CAN ID：0x2A5-0x2A7

Fields

hardware_timestamp_us: u64

硬件时间戳（微秒，来自完整帧组的最后一帧）

注意：这是CAN硬件时间戳，反映数据在CAN总线上的实际传输时间。

system_timestamp_us: u64

系统接收时间戳（微秒，系统接收到完整帧组的时间）

注意：这是系统时间戳，用于计算接收延迟和系统处理时间。

joint_pos: [f64; 6]

关节位置（弧度）[J1, J2, J3, J4, J5, J6]

frame_valid_mask: u8

帧组有效性掩码（Bit 0-2 对应 0x2A5, 0x2A6, 0x2A7）

• 1 表示该CAN帧已收到
• 0 表示该CAN帧未收到（可能丢包）

Implementations

impl JointPositionState

pub fn is_fully_valid(&self) -> bool

检查是否接收到了完整的帧组 (0x2A5, 0x2A6, 0x2A7)

返回值：

• true：所有3个CAN帧都已收到，数据完整
• false：部分CAN帧丢失，数据不完整

pub fn missing_frames(&self) -> Vec<usize>

获取丢失的CAN帧索引（用于调试）

返回值：丢失的CAN帧索引列表（0=0x2A5, 1=0x2A6, 2=0x2A7）

Trait Implementations

impl Clone for JointPositionState

fn clone(&self) -> JointPositionState

Returns a duplicate of the value.

fn clone_from(&mut self, source: &Self)

Performs copy-assignment from source.

impl Debug for JointPositionState

fn fmt(&self, f: &mut Formatter<'_>) -> Result<(), Error>

Formats the value using the given formatter.

impl Default for JointPositionState

fn default() -> JointPositionState

Returns the “default value” for a type.