Struct JointLimitConfigState 

pub struct JointLimitConfigState {
    pub last_update_hardware_timestamp_us: u64,
    pub last_update_system_timestamp_us: u64,
    pub joint_limits_max: [f64; 6],
    pub joint_limits_min: [f64; 6],
    pub joint_max_velocity: [f64; 6],
    pub joint_update_hardware_timestamps: [u64; 6],
    pub joint_update_system_timestamps: [u64; 6],
    pub valid_mask: u8,
}

关节限制配置状态（冷数据）

更新频率：按需查询（需要查询6次，每个关节一次） CAN ID：0x473（MotorLimitFeedback） 同步机制：RwLock（按需查询，更新频率极低）

注意：

• MotorLimitFeedback.max_angle() 和 .min_angle() 返回的是度，需要转换为弧度。
• MotorLimitFeedback.max_velocity() 已经返回 rad/s，无需转换。

Fields

last_update_hardware_timestamp_us: u64

最后更新时间戳（硬件时间戳，微秒）

last_update_system_timestamp_us: u64

最后更新时间戳（系统时间戳，微秒）

joint_limits_max: [f64; 6]

关节角度上限（弧度）[J1, J2, J3, J4, J5, J6]

joint_limits_min: [f64; 6]

关节角度下限（弧度）[J1, J2, J3, J4, J5, J6]

joint_max_velocity: [f64; 6]

各关节最大速度（rad/s）[J1, J2, J3, J4, J5, J6]

joint_update_hardware_timestamps: [u64; 6]

每个关节的硬件时间戳（微秒）[J1, J2, J3, J4, J5, J6]

joint_update_system_timestamps: [u64; 6]

每个关节的系统接收时间戳（微秒）[J1, J2, J3, J4, J5, J6]

valid_mask: u8

有效性掩码（Bit 0-5 对应 J1-J6）

• 1 表示该关节的配置已更新
• 0 表示该关节的配置未更新（可能未查询）

Implementations

impl JointLimitConfigState

pub fn is_fully_valid(&self) -> bool

检查所有关节是否都已更新（valid_mask == 0x3F）

pub fn missing_joints(&self) -> Vec<usize>

获取未更新的关节索引（用于调试）

Trait Implementations

impl Clone for JointLimitConfigState

fn clone(&self) -> JointLimitConfigState

Returns a duplicate of the value.

fn clone_from(&mut self, source: &Self)

Performs copy-assignment from source.

impl Debug for JointLimitConfigState

fn fmt(&self, f: &mut Formatter<'_>) -> Result<(), Error>

Formats the value using the given formatter.

impl Default for JointLimitConfigState

fn default() -> JointLimitConfigState

Returns the “default value” for a type.