Struct PositionModeConfig 

pub struct PositionModeConfig {
    pub timeout: Duration,
    pub debounce_threshold: usize,
    pub poll_interval: Duration,
    pub speed_percent: u8,
    pub install_position: InstallPosition,
    pub motion_type: MotionType,
    pub send_strategy: SendStrategy,
}

位置模式配置（带 Debounce 参数）

术语说明：虽然名为 “PositionMode”，但实际支持多种运动规划模式 （关节空间、笛卡尔空间、直线、圆弧等），与 MIT 混合控制模式相对。

Fields

timeout: Duration

使能超时

debounce_threshold: usize

Debounce 阈值：连续 N 次读到 Enabled 才认为成功

poll_interval: Duration

轮询间隔

speed_percent: u8

运动速度百分比（0-100）

用于设置 0x151 指令的 Byte 2（speed_percent）。 默认值为 50，表示 50% 的运动速度。 设置为 0 会导致机械臂不运动。

install_position: InstallPosition

安装位置

用于设置 0x151 指令的 Byte 5（installation_pos）。 默认值为 InstallPosition::Invalid (0x00)，表示无效值（不设置安装位置）。

根据官方 Python SDK，安装位置选项：

• InstallPosition::Invalid (0x00): 无效值（默认）
• InstallPosition::Horizontal (0x01): 水平正装
• InstallPosition::SideLeft (0x02): 侧装左
• InstallPosition::SideRight (0x03): 侧装右

注意：此参数基于 V1.5-2 版本后支持，注意接线朝后。

motion_type: MotionType

运动类型（新增）

默认为 Joint（关节空间运动），保持向后兼容。

重要：必须根据 motion_type 使用对应的控制方法：

• Joint: 使用 command_joint_positions() 或 motion_commander().send_position_command()
• Cartesian/Linear: 使用 command_cartesian_pose()
• Circular: 使用 move_circular() 方法
• ContinuousPositionVelocity: 待实现

send_strategy: SendStrategy

发送策略（新增）

默认为 SendStrategy::Auto，根据命令类型自动选择：

• 位置命令：使用 Reliable（队列模式，不丢失）
• MIT 力控命令：使用 Realtime（邮箱模式，零延迟）

配置建议：

• 轨迹控制：保持 Auto 或显式设置为 Reliable
• 高频力控：仅在 MIT 模式下设置为 Realtime

Trait Implementations

impl Clone for PositionModeConfig

fn clone(&self) -> PositionModeConfig

Returns a duplicate of the value.

fn clone_from(&mut self, source: &Self)

Performs copy-assignment from source.

impl Debug for PositionModeConfig

fn fmt(&self, f: &mut Formatter<'_>) -> Result<(), Error>

Formats the value using the given formatter.

impl Default for PositionModeConfig

fn default() -> PositionModeConfig

Returns the “default value” for a type.