Crate piper_driver 

驱动层模块

本模块提供 Piper 机械臂的设备驱动功能，包括：

• IO 线程管理（单线程/双线程模式）
• 状态同步（ArcSwap 无锁读取）
• 帧解析与聚合
• 命令优先级管理
• 钩子系统（v1.2.1）：异步录制、自定义回调

使用场景

适用于需要直接控制 CAN 帧、需要高性能状态读取的场景。 大多数用户应该使用 piper_sdk 的 client 模块提供的更高级接口。

Re-exports

pub use command::CommandPriority;

pub use command::PiperCommand;

pub use heartbeat::ConnectionMonitor;

pub use hooks::FrameCallback;

pub use hooks::HookManager;

pub use metrics::MetricsSnapshot;

pub use metrics::PiperMetrics;

pub use mode::AtomicDriverMode;

pub use mode::DriverMode;

pub use pipeline::PipelineConfig;

pub use pipeline::io_loop;

pub use pipeline::rx_loop;

pub use pipeline::tx_loop_mailbox;

pub use recording::AsyncRecordingHook;

pub use recording::TimestampedFrame;

pub use state::*;

Modules

command

命令类型定义模块

heartbeat

Connection Monitor - Monitors incoming feedback to detect connection aliveness

hooks

钩子系统（Hook System）

metrics

Piper SDK 性能指标模块

mode

Driver 模式定义

pipeline

Pipeline IO 循环模块

recording

异步录制钩子（Async Recording Hook）

state

Driver 模块状态结构定义

Structs

FpsCounts

FPS 计数器值

FpsResult

FPS 计算结果

Piper

Piper 机械臂驱动（对外 API）

PiperBuilder

Piper Builder（链式构造）

Enums

DriverError

驱动层错误类型

DriverType

驱动类型选择