Struct MasterSlaveJointControlState 

pub struct MasterSlaveJointControlState {
    pub hardware_timestamp_us: u64,
    pub system_timestamp_us: u64,
    pub joint_target_deg: [i32; 6],
    pub frame_valid_mask: u8,
}

主从模式关节控制指令状态（帧组同步）

更新频率：~500Hz（取决于主臂发送频率） CAN ID：0x155-0x157（帧组：J1-J2, J3-J4, J5-J6） 同步机制：ArcSwap（温数据，帧组同步）

注意：这是一个帧组，类似于 JointPositionState，需要集齐 3 帧后一起提交

Fields

hardware_timestamp_us: u64

硬件时间戳（微秒，来自完整帧组的最后一帧）

system_timestamp_us: u64

系统接收时间戳（微秒，系统接收到完整帧组的时间）

joint_target_deg: [i32; 6]

关节目标角度（度，0.001°单位）[J1, J2, J3, J4, J5, J6]

frame_valid_mask: u8

帧组有效性掩码（Bit 0-2 对应 0x155, 0x156, 0x157）

• 1 表示该CAN帧已收到
• 0 表示该CAN帧未收到（可能丢包）

Implementations

impl MasterSlaveJointControlState

pub fn is_fully_valid(&self) -> bool

检查是否接收到了完整的帧组 (0x155, 0x156, 0x157)

返回值：

• true：所有3个CAN帧都已收到，数据完整
• false：部分CAN帧丢失，数据不完整

pub fn missing_frames(&self) -> Vec<usize>

获取丢失的CAN帧索引（用于调试）

返回值：丢失的CAN帧索引列表（0=0x155, 1=0x156, 2=0x157）

pub fn joint_target_deg(&self, joint_index: usize) -> Option<f64>

获取关节目标角度（度）

pub fn joint_target_rad(&self, joint_index: usize) -> Option<f64>

获取关节目标角度（弧度）

Trait Implementations

impl Clone for MasterSlaveJointControlState

fn clone(&self) -> MasterSlaveJointControlState

Returns a duplicate of the value.

fn clone_from(&mut self, source: &Self)

Performs copy-assignment from source.

impl Debug for MasterSlaveJointControlState

fn fmt(&self, f: &mut Formatter<'_>) -> Result

Formats the value using the given formatter.

impl Default for MasterSlaveJointControlState

fn default() -> MasterSlaveJointControlState

Returns the “default value” for a type.