Module observer 

Observer - 状态观察器（View 模式）

直接持有 driver::Piper 引用，零拷贝、零延迟地读取底层状态。 不再使用缓存层，避免数据延迟和锁竞争。

设计目标

• 零延迟: 直接从 driver::Piper 读取，无缓存层
• 零拷贝: 使用 ArcSwap 的 wait-free 读取
• 类型安全: 返回强类型单位（Rad, RadPerSecond, NewtonMeter）
• 逻辑一致性: 提供 snapshot() 方法保证时间一致性

使用示例

// 读取关节位置
let positions = observer.joint_positions();
println!("J1 position: {}", positions[Joint::J1].to_deg());

// 使用 snapshot 获取时间一致的数据（推荐用于控制算法）
let snapshot = observer.snapshot();
println!("Position: {:?}, Velocity: {:?}", snapshot.position, snapshot.velocity);

// 克隆 Observer 用于另一个线程
let observer2 = observer.clone();
std::thread::spawn(move || {
    loop {
        let snapshot = observer2.snapshot();
        // ... 监控状态 ...
    }
});

Structs

GripperState

夹爪状态

MotionSnapshot

运动快照（逻辑原子性）

Observer

状态观察器（只读接口，View 模式）