Module mit_controller 

MIT 模式高层控制器

简化 MIT 模式的使用，提供：

• 阻塞式位置控制
• 自动状态管理
• 循环锚点机制（消除累积漂移，保证精确 200Hz）
• 容错性增强（允许偶发丢帧）

设计理念

• Option 模式：使用 Option<Piper<Active<MitMode>>> 允许安全提取
• 状态流转：park() 返还 Piper<Standby>，支持继续使用
• 循环锚点：使用绝对时间锚点，消除累积漂移
• 容错性：允许最多连续 5 帧丢帧（25ms @ 200Hz）

使用示例

use piper_client::control::MitController;
use piper_client::control::MitControllerConfig;
use piper_client::state::*;
use piper_client::types::*;
use std::time::Duration;

// 创建控制器配置
let config = MitControllerConfig {
    kp_gains: [5.0; 6],  // Nm/rad
    kd_gains: [0.8; 6],  // Nm/(rad/s)
    rest_position: None,
    control_rate: 200.0,
};

// 运动到目标位置（使用锚点机制，保证精确 200Hz）
let target = [
    Rad(0.5), Rad(0.7), Rad(-0.4),
    Rad(0.2), Rad(0.3), Rad(0.5),
];

// 显式停车（返还 Piper<Standby>）

Structs

MitController

MIT 模式高层控制器

MitControllerConfig

MIT 控制器配置

Enums

ControlError

控制错误