Function run_controller_spin 

pub fn run_controller_spin<C>(
    piper: Piper<Active<MitMode>>,
    controller: C,
    config: LoopConfig,
) -> Result<(), RobotError>
where
    C: Controller,
    RobotError: From<C::Error>,

使用 spin_sleep 的高精度控制循环

与 run_controller() 类似，但使用 spin_sleep 实现更低的延时抖动。

⚠️ 注意: spin_sleep 会占用更多 CPU，适合对实时性要求极高的场景。