Function run_controller 

pub fn run_controller<C>(
    piper: Piper<Active<MitMode>>,
    controller: C,
    config: LoopConfig,
) -> Result<(), RobotError>
where
    C: Controller,
    RobotError: From<C::Error>,

运行控制循环

这是一个阻塞函数，会持续运行控制循环直到：

• 发生错误
• 达到 max_iterations（如果设置）
• 用户中断（Ctrl+C）

参数

• piper: Piper<Active<MitMode>> 实例（Type State 安全保证）
• controller: 控制器（实现 Controller trait）
• config: 循环配置

返回

• Ok(()): 正常结束（达到 max_iterations）
• Err(RobotError): 发生错误

时间处理

• 计算实际 dt
• 如果 dt > max_dt，调用 controller.on_time_jump(real_dt)，然后钳位 dt
• 使用钳位后的 dt 调用 controller.tick()

示例

use piper_client::control::{run_controller, LoopConfig};
let config = LoopConfig {
    frequency_hz: 200.0,  // 200Hz 高频控制
    dt_clamp_multiplier: 1.5,
    max_iterations: Some(2000),  // 运行 10 秒后停止
};

run_controller(piper, controller, config)?;