Struct pi_path_finding::AStar

pub struct AStar<N: PartialOrd + Zero + Copy + Debug, E: NodeEntry<N> + Default> { /* private fields */ }

A* 寻路的堆

对N的约束，数字集合

• 算术运算，可拷贝，可偏序比较；
• 实际使用的时候就是数字类型，比如：i8/u8/i32/u32/f32/f64；

Implementations

impl<N: PartialOrd + Zero + Copy + Debug, E: NodeEntry<N> + Default> AStar<N, E>

pub fn with_capacity(map_capacity: usize, node_number: usize) -> Self

实例化A寻路算法的结构体 必须传入最大可能的全图节点容量，可选传入调用A算法时可能搜索的节点数量以提前初始化节约性能，但也可为0

pub fn resize(&mut self, map_capacity: usize)

重新设置地图节点数组的大小

pub fn find<Arg>( &mut self, start: NodeIndex, end: NodeIndex, max_number: usize, arg: &mut Arg, make_neighbors: fn(_: &mut Arg, _: NodeIndex, _: NodeIndex, _: &mut Finder<N, E>) -> NodeNeighbors<N> ) -> AStarResult

从起点向终点的A寻路算法 给定一组代表全图的通用节点nodes，以及寻路的起始节点在nodes的索引start 和目的节点在nodes索引end进行A 寻路； 如果 寻路到终点 或 寻路的结果节点数目超过max_number，则终止寻路并返回结果；

返回结果：是否成功寻路至目标点

大概流程：

• 1. 创建起点的节点邻居nn。

• 2、弹出nn中的最优邻居节点node，判断是否到达，如果没有到达，则获取该node的节点邻居nn1，如果open表不为空，从表头取最优的节点邻居nn2，比较nn2、nn1和nn，选择放入nn1或nn， 获得最优的新的nn。 重复该步骤2。

• 3、如果open表为空，则返回NotFound。

pub fn result_iter<'a>(&'a self, node: NodeIndex) -> ResultIterator<'a, N, E>

返回结果的迭代器