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Structs

• StepJacobians
• contact_adjoint::ConvexAdjointGradients
• contact_adjoint::ConvexContactRollout
• multidual::MultiDual
• rollout::adjoint::AdjointGradients
• rollout::adjoint::AdjointRollout
• rollout::adjoint::ContactSetup
• rollout::adjoint::FinalStateObjective
• rollout::step::CollisionMesh
• rollout::step::DofLayout
• rollout::step::GroundContact
• symbolic::CompiledStepJacobians

Enums

• contact_adjoint::ConvexAdjointError

Traits

• multidual::LaneOp

Functions

• analytical_step_jacobians
• contact_adjoint::convex_adjoint_gradient
• contact_adjoint::convex_rollout_objective
• finite_diff_jacobians
• multidual::for_lanes
• multidual::width_for
• rollout::adjoint::adjoint_rollout_gradient
• rollout::adjoint::rollout_objective
• rollout::step::inertia_from_params
• rollout::step::inertia_params
• rollout::step::joint_nq
• semi_implicit_step_jacobians
• symbolic::symbolic_step_jacobians

Type Aliases

• rollout::adjoint::ObjectiveGradientFn

Constants

• multidual::SUPPORTED_WIDTHS
• rollout::step::N_INERTIA_PARAMS