`zerodds-dcps-async`

Runtime-agnostische async-Wrappers um die zerodds-dcps Sync-API. Newtypes teilen den internen Arc<...> mit den Sync-Pendants — kein State-Duplikat, kein Performance-Overhead. Safety classification: STANDARD.

Spec-Mapping

Spec	Abschnitt
ZeroDDS-async 1.0	§1–§9 (komplett)
OMG DDS 1.4	§2.2.2.4–5 (DataWriter/DataReader-API)

Was ist drin

Async-Newtypes — AsyncDomainParticipantFactory, AsyncDomainParticipant, AsyncPublisher, AsyncDataWriter<T>, AsyncSubscriber, AsyncDataReader<T>. Jeder Newtype haelt einen Arc<...> auf das Sync-Pendant.
write().await — yield-basierte Retry-Schleife auf OutOfResources-Backpressure (Spec §5.1). Condvar::wait_timeout-Sync-Block durch yield_for-Future ersetzt; Caller-Tasks bleiben cancelable.
take(timeout).await — Polling-Future mit Deadline; leerer Vec<T> bei Timeout (analog Sync-Semantik).
SampleStream (Spec §2.2.1) — Stream<Item = T>. Live-Mode nutzt register_user_reader_waker an der Runtime; Wake erfolgt beim sample_tx.send (kein Polling). Offline-Mode: detached-Thread-Sleep als Polling-Fallback (Spec §3.3).
DataAvailableStream (Spec §6.1) — Stream<Item = ()>. Signalisiert "neue Daten verfuegbar" pro Sample-Zufluss; konsumiert keine Samples (Caller ruft take() separat).
PublicationMatchedStream (Spec §6.2) — Stream<Item = SubscriptionMatchedStatus>. Emittiert den vollen Reader-side Match-Status (DDS 1.4 §2.2.4.1 SUBSCRIPTION_MATCHED) bei jeder Aenderung.
wait_for_matched_*-Futures — Async-Polling-Schleifen mit Deadline.

Schichten-Position

Layer 4 — Core Services. Aufgesetzt auf zerodds-dcps (Layer 4) und zerodds-qos (Layer 1). Runtime-agnostisch — nutzt futures-core::Stream, optional tokio::time::sleep mit Feature tokio-glue. Default-Pfad ist Detached-Thread-Sleep.

Quickstart

use zerodds_dcps_async::{
    AsyncDomainParticipantFactory, DataReaderQos, DataWriterQos,
    PublisherQos, SubscriberQos, TopicQos,
};
use zerodds_dcps::RawBytes;

#[tokio::main]
async fn main() {
    let factory = AsyncDomainParticipantFactory::instance();
    let participant = factory.create_participant_offline(0);
    let topic = participant
        .create_topic::<RawBytes>("Chatter", TopicQos::default())
        .expect("topic");

    let pub_ = participant.create_publisher(PublisherQos::default());
    let writer = pub_
        .create_datawriter::<RawBytes>(&topic, DataWriterQos::default())
        .expect("writer");
    writer.write(&RawBytes::new(vec![1, 2, 3])).await.unwrap();
}

Feature-Flags

Feature	Default	Zweck
`std`	✅	Standard-Library + Threads + Detached-Thread-Sleep.
`tokio-glue`	❌	`tokio::time::sleep` als Backend fuer `yield_for` (statt detached-Thread). Reduziert Spawn-Overhead bei tokio-basiertem Caller.

Stabilitaet

Alle pub-Items sind ab 1.0.0 stabil; Breaking-Changes erfordern Major-Bump.

Tests

cargo test -p zerodds-dcps-async

Lizenz

Apache-2.0. Siehe LICENSE.

Siehe auch

zerodds-dcps — die zugrundeliegende Sync-API
docs/specs/zerodds-async-1.0.md — async-API-Spec

zerodds-dcps-async 1.0.0-rc.1

zerodds-dcps-async