unitree_sdk2_rs 0.1.0

# unitree_sdk2_rs

Unitree SDK2 的 Rust 封装。

- **msg 驱动**：从 `msgs/*.msg` 自动生成 Rust 类型（CDR 布局与 C++ 一致）
- **CDR 序列化**：用 `cdr` crate，与 Cyclone DDS 逐字节兼容
- **订阅/发布**：`subscribe::<T>(topic)` / `Publisher::<T>` 泛型 API
- **RPC**：`rpc::RpcClient` / `rpc::RpcServer`

## 依赖的 SDK

构建时从 git 获取 unitree_sdk2（`[package.metadata]` 配置，可用 feature 或环境变量切换）：

```toml
# 消费方 Cargo.toml
unitree_sdk2_rs = { path = "...", features = ["internal"] }   # internal / custom / 默认 GitHub
```

| source | URL |
|--------|-----|
| default | https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2.git |
| internal | internal url |
| custom | 配合 env `UNITREE_SDK2_URL` |

环境变量可覆盖：`UNITREE_SDK2_SOURCE` / `UNITREE_SDK2_URL` / `UNITREE_SDK2_DIR`。

## 快速开始

```rust
use unitree_sdk2_rs::{init_dds, subscribe, Publisher};
use unitree_sdk2_rs::unitree_hg::msg::dds_::BmsState;

init_dds(0, "eth0", "");
let (_sub, rx) = subscribe::<BmsState>("rt/lf/bmsstate");
```

## 结构

```
unitree_sdk2_rs/
  src/
    lib.rs            # 库入口：subscribe / Publisher / init_dds / RPC
    rpc.rs            # RpcClient / RpcServer
    gen/              # build.rs 从 msg 生成（gen_types / gen_ffi / gen_topics）
  cpp/
    dds_bridge.{h,cpp}  # Subscriber/Publisher 模板 + CDR 序列化
    rpc_bridge.{h,cpp}  # RPC 桥
  msgs/               # msg 源文件（unitree_hg/unitree_go/unitree_api）
  build.rs            # msg→Rust/C++ 代码生成 + SDK 获取 + cxx 编译
```