unitree_sdk2_rs 0.1.3

# RPC（服务端 / 客户端）

## 服务端

注册服务名与 API handler，然后启动：

```rust,no_run
use std::sync::Arc;
use unitree_sdk2_rs::rpc::RpcServer;

#[tokio::main]
async fn main() {
    unitree_sdk2_rs::init_dds(0, "eth0", "");

    let server = Arc::new(RpcServer::new("rpc_test").expect("创建 RpcServer 失败"));
    server.register_handler(1001, |req| format!(r#"{{"echo":"{}"}}"#, req));
    server.register_handler(1002, |_| r#"{"result":"ok"}"#.to_string());

    eprintln!("RPC 服务端启动中 (rpc_test, api=1001,1002)");
    server.clone().start().await;
}
```

## 客户端

```rust,no_run
use unitree_sdk2_rs::rpc::RpcClient;

#[tokio::main]
async fn main() {
    unitree_sdk2_rs::init_dds(0, "eth0", "");

    let client = RpcClient::new("rpc_test").expect("创建 RpcClient 失败");
    client.register_api(1001);
    client.register_api(1002);

    let resp = client.call(1001, "hello".to_string()).await.expect("call 1001");
    println!("api=1001 code={} data={}", resp.code, resp.data);

    let resp = client.call(1002, String::new()).await.expect("call 1002");
    println!("api=1002 code={} data={}", resp.code, resp.data);
}
```

> `call` 在 blocking 线程池执行，不阻塞当前任务；返回 `RpcResponse { code, data }`（JSON 反序列化）。