unitree_sdk2_rs 0.1.2

# unitree_sdk2_rs

Unitree SDK2 的 Rust 绑定。

## 使用示例

以下是一个 `rpc` 订阅示例：
```rust
use std::time::Duration;
use unitree_sdk2_rs::rpc::RpcClient;

#[tokio::main]
async fn main() {
    unitree_sdk2_rs::init_dds(0, "eth0", "");

    let client = RpcClient::new("rpc_test").expect("创建 RpcClient 失败");
    client.register_api(1001);
    client.register_api(1002);

    let resp = client.call(1001, "hello".to_string()).await.expect("call 1001");
    println!("api=1001 code={} data={}", resp.code, resp.data);

    let resp = client.call(1002, String::new()).await.expect("call 1002");
    println!("api=1002 code={} data={}", resp.code, resp.data);
}

```

## 环境变量

构建时获取 unitree_sdk2 C++ SDK（仓库自带预编译库，不做 cmake 编译）。来源按优先级：

| 环境变量 | 说明 |
|---|---|
| `UNITREE_SDK2_PATH=<目录>` | 直接用本地已有 SDK（不 clone、不编译） |
| `UNITREE_SDK2_URL=<git 地址>` | 浅克隆到 `UNITREE_SDK2_DIR` |
| 默认 | 从 GitHub 克隆 unitree_sdk2 |

您可直接 `export` 设置环境变量，也可在 `.cargo/config.toml` 下添加，示例如下：
```toml
# relative = true：值相对于本配置文件所在目录（项目根），任何目录下运行 cargo 都解析正确
[env]
UNITREE_SDK2_PATH = { value = "unitree_sdk2", relative = true }
```

优先级：`UNITREE_SDK2_PATH` > `UNITREE_SDK2_URL` > 默认 GitHub。克隆目录统一在构建临时目录（OUT_DIR）下，源目录零写入。