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//! SD 命令下发与完成/传输等待。
use tock_registers::interfaces::{ReadWriteable, Readable, Writeable};
use super::Sdmmc;
use super::consts::*;
use crate::utils::delay;
impl Sdmmc {
/// 等待命令完成
///
/// 轮询中断状态寄存器，等待命令完成或错误发生
pub fn wait_for_cmd_done(&self) -> Result<(), CmdError> {
loop {
let sts = self.regs.norm_and_err_int_sts.extract();
// 检查是否发生错误中断
if sts.is_set(NORM_AND_ERR_INT_STS::ERR_INT) {
// 清除错误中断标志
self.regs
.norm_and_err_int_sts
.write(NORM_AND_ERR_INT_STS::ERR_INT::SET);
return Err(CmdError::IntError);
}
// 检查命令是否完成
if sts.is_set(NORM_AND_ERR_INT_STS::CMD_CMPL) {
// 清除命令完成标志
self.regs
.norm_and_err_int_sts
.write(NORM_AND_ERR_INT_STS::CMD_CMPL::SET);
return Ok(());
}
// 短暂延时，避免过度占用 CPU
delay(1);
}
}
/// 等待数据传输完成
///
/// 轮询中断状态寄存器，等待数据传输完成或错误发生
pub fn wait_for_xfer_done(&self) -> Result<(), CmdError> {
loop {
let sts = self.regs.norm_and_err_int_sts.extract();
// 检查传输是否完成
if sts.is_set(NORM_AND_ERR_INT_STS::XFER_CMPL) {
// 清除传输完成标志
self.regs
.norm_and_err_int_sts
.write(NORM_AND_ERR_INT_STS::XFER_CMPL::SET);
return Ok(());
}
// 检查是否发生错误中断
if sts.is_set(NORM_AND_ERR_INT_STS::ERR_INT) {
// 清除错误中断标志
self.regs
.norm_and_err_int_sts
.write(NORM_AND_ERR_INT_STS::ERR_INT::SET);
return Err(CmdError::IntError);
}
// 短暂延时
delay(1);
}
}
/// 发送 SD 命令并等待响应
///
/// # 参数
/// - `cmd`: 命令类型 (CMD 或 ACMD)
/// - `arg`: 命令参数 (32位)
/// - `blk_cnt`: 数据块数量 (0 表示无数据传输)
///
/// # 返回值
/// - `Ok(())`: 命令执行成功
/// - `Err(CmdError)`: 命令执行失败
pub fn cmd_transfer(
&self,
cmd: CommandType,
arg: u32,
blk_cnt: u32,
dma: bool,
) -> Result<(), CmdError> {
// 等待命令线和数据线空闲
while self.regs.present_state.any_matching_bits_set(
PRESENT_STATE::CMD_INHIBIT::SET + PRESENT_STATE::CMD_INHIBIT_DAT::SET,
) {
core::hint::spin_loop();
}
// 构建命令寄存器值
let mut xfer_mode = XFER_MODE_AND_CMD::CMD_IDX.val(cmd.num() as u32);
// 根据命令类型设置数据传输标志
match cmd {
CommandType::CMD(17) => {
// 单块读取: 显式设置块大小 512 字节、块数量 1，
// 使 read_block_single 不依赖此前残留的寄存器值。
self.regs.blk_size_and_cnt.write(
BLK_SIZE_AND_CNT::XFER_BLK_SIZE.val(BLOCK_SIZE as u32)
+ BLK_SIZE_AND_CNT::BLK_CNT.val(1),
);
// 读取命令: 有数据，读方向
xfer_mode +=
XFER_MODE_AND_CMD::DATA_PRESENT::SET + XFER_MODE_AND_CMD::DAT_XFER_DIR::Read;
}
CommandType::ACMD(51) => {
// 读取命令: 有数据，读方向
xfer_mode +=
XFER_MODE_AND_CMD::DATA_PRESENT::SET + XFER_MODE_AND_CMD::DAT_XFER_DIR::Read;
}
CommandType::CMD(18) => {
// 块大小 0x200 = 512 字节
self.regs.blk_size_and_cnt.write(
BLK_SIZE_AND_CNT::XFER_BLK_SIZE.val(BLOCK_SIZE as u32)
+ BLK_SIZE_AND_CNT::BLK_CNT.val(blk_cnt),
);
// 读取命令: 有数据，读方向
xfer_mode += XFER_MODE_AND_CMD::DATA_PRESENT::SET
+ XFER_MODE_AND_CMD::DAT_XFER_DIR::Read
+ XFER_MODE_AND_CMD::BLK_CNT_EN::SET
+ XFER_MODE_AND_CMD::AUTO_CMD_EN::AutoCmd12
+ XFER_MODE_AND_CMD::MULTI_BLK_SEL::SET;
}
CommandType::CMD(24) => {
// 单块写入: 显式设置块大小 512 字节、块数量 1。
self.regs.blk_size_and_cnt.write(
BLK_SIZE_AND_CNT::XFER_BLK_SIZE.val(BLOCK_SIZE as u32)
+ BLK_SIZE_AND_CNT::BLK_CNT.val(1),
);
// 写入命令: 有数据，写方向
xfer_mode +=
XFER_MODE_AND_CMD::DATA_PRESENT::SET + XFER_MODE_AND_CMD::DAT_XFER_DIR::Write;
}
CommandType::CMD(25) => {
// 多块写入 (WRITE_MULTIPLE_BLOCK): 块大小 512、块数量 blk_cnt。
self.regs.blk_size_and_cnt.write(
BLK_SIZE_AND_CNT::XFER_BLK_SIZE.val(BLOCK_SIZE as u32)
+ BLK_SIZE_AND_CNT::BLK_CNT.val(blk_cnt),
);
// 写入命令: 有数据，写方向，多块 + AUTO_CMD12 自动停止。
xfer_mode += XFER_MODE_AND_CMD::DATA_PRESENT::SET
+ XFER_MODE_AND_CMD::DAT_XFER_DIR::Write
+ XFER_MODE_AND_CMD::BLK_CNT_EN::SET
+ XFER_MODE_AND_CMD::AUTO_CMD_EN::AutoCmd12
+ XFER_MODE_AND_CMD::MULTI_BLK_SEL::SET;
}
_ => {}
}
log::debug!(
"blk cnt: {}",
self.regs.blk_size_and_cnt.read(BLK_SIZE_AND_CNT::BLK_CNT)
);
if dma {
xfer_mode += XFER_MODE_AND_CMD::DMA_EN::SET;
}
// 根据命令类型设置响应格式和校验标志
match cmd {
// R1 响应: 48 位，带 CRC 和索引校验
CommandType::CMD(7)
| CommandType::CMD(8)
| CommandType::CMD(16)
| CommandType::CMD(17)
| CommandType::CMD(18)
| CommandType::CMD(24)
| CommandType::CMD(25)
| CommandType::ACMD(6)
| CommandType::ACMD(42)
| CommandType::ACMD(51) => {
xfer_mode += XFER_MODE_AND_CMD::RESP_TYPE::Response48
+ XFER_MODE_AND_CMD::CMD_CRC_CHK_EN::SET
+ XFER_MODE_AND_CMD::CMD_IDX_CHK_EN::SET;
}
// R2 响应: 136 位，带 CRC 校验 (CID/CSD)
CommandType::CMD(2) | CommandType::CMD(9) => {
xfer_mode += XFER_MODE_AND_CMD::RESP_TYPE::Response136
+ XFER_MODE_AND_CMD::CMD_CRC_CHK_EN::SET;
}
// R3 响应: 48 位，无校验 (OCR)
CommandType::ACMD(41) | CommandType::CMD(58) => {
xfer_mode += XFER_MODE_AND_CMD::RESP_TYPE::Response48;
}
// R6 响应: 48 位带忙，带 CRC 和索引校验 (RCA)
CommandType::CMD(3) => {
xfer_mode += XFER_MODE_AND_CMD::RESP_TYPE::Response48Busy
+ XFER_MODE_AND_CMD::CMD_CRC_CHK_EN::SET
+ XFER_MODE_AND_CMD::CMD_IDX_CHK_EN::SET;
}
_ => {}
}
// 设置超时时间 (0xe 表示最大超时)
self.regs.clk_ctl.modify(CLK_CTL::TOUT_CNT::TMCLK2p27);
// 清除所有中断状态
self.regs.norm_and_err_int_sts.set(0xF3FFFFFF);
log::debug!(
"read cmd transfer: {:#x?}",
self.regs.norm_and_err_int_sts_en.get()
);
// 写入命令参数
self.regs.argument1.set(arg);
// 写入命令和传输模式寄存器，触发命令发送
self.regs.xfer_mode_and_cmd.write(xfer_mode);
// 等待命令完成
self.wait_for_cmd_done()?;
// 读取响应寄存器 (必须读取，否则可能导致问题)
let resp0 = self.regs.response0.get();
let resp1 = self.regs.response1.get();
let resp2 = self.regs.response2.get();
let resp3 = self.regs.response3.get();
log::trace!(
"resp0: {:#x} resp1: {:#x} resp2: {:#x} resp3: {:#x}",
resp0,
resp1,
resp2,
resp3
);
Ok(())
}
/// 获取响应寄存器 0 的值
pub fn get_response0(&self) -> u32 {
self.regs.response0.get()
}
}