# 示例代码
本目录包含 Piper SDK 的使用示例。
## 📋 可用示例
### 核心示例
- **`state_api_demo`** - 状态 API 使用演示
- 一次性读取所有机器人状态
- 展示所有 API 功能（包括配置状态）
- 适合学习 API 用法和作为参考文档
- 运行：`cargo run --example state_api_demo`
- **`robot_monitor`** - 机器人实时监控工具
- 持续循环读取状态（1Hz 刷新频率）
- 显示关节位置、速度、电流等实时数据
- 包含中文状态转换函数，便于理解
- 支持 Ctrl+C 优雅退出
- 运行：`cargo run --example robot_monitor`
### 工具示例
- **`timestamp_verification`** - SocketCAN 硬件时间戳验证程序
- 验证 Linux SocketCAN 是否支持硬件时间戳（SO_TIMESTAMPING）
- 运行：`cargo run --example timestamp_verification`
### 计划中的示例
- `torque_control` - 力控演示
- `configure_can` - CAN 波特率配置工具
## 🚀 运行示例
```bash
# 运行状态 API 演示
cargo run --example state_api_demo
# 运行实时监控工具
cargo run --example robot_monitor
# 运行时间戳验证程序
cargo run --example timestamp_verification
```
## 📝 示例说明
### `state_api_demo` vs `robot_monitor`
- **`state_api_demo`**：适合学习 API 用法，一次性展示所有功能
- **`robot_monitor`**：适合实际监控场景，持续显示实时数据
两者功能有重叠，但定位不同：
- `state_api_demo` 更注重 API 的完整性和教学性
- `robot_monitor` 更注重实用性和实时性
## ⚠️ 注意事项
- 部分示例需要连接硬件设备
- 请确保具有适当的系统权限（USB 设备访问权限等）
- 详细说明请参考各示例文件中的注释
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**注意**：示例代码正在积极开发中。如有问题或建议，欢迎提交 Issue 或 PR。