piper_driver/
lib.rs

1//! 驱动层模块
2//!
3//! 本模块提供 Piper 机械臂的设备驱动功能，包括：
4//! - IO 线程管理（单线程/双线程模式）
5//! - 状态同步（ArcSwap 无锁读取）
6//! - 帧解析与聚合
7//! - 命令优先级管理
8//! - 钩子系统（v1.2.1）：异步录制、自定义回调
9//!
10//! # 使用场景
11//!
12//! 适用于需要直接控制 CAN 帧、需要高性能状态读取的场景。
13//! 大多数用户应该使用 piper_sdk 的 client 模块提供的更高级接口。
14
15mod builder;
16pub mod command;
17mod error;
18mod fps_stats;
19pub mod heartbeat;
20pub mod hooks;
21pub mod metrics;
22pub mod mode;
23pub mod pipeline;
24mod piper; // 原 robot_impl.rs
25pub mod recording;
26pub mod state;
27
28pub use builder::{DriverType, PiperBuilder};
29pub use command::{CommandPriority, PiperCommand};
30pub use error::DriverError; // 原 DriverError
31pub use fps_stats::{FpsCounts, FpsResult};
32pub use heartbeat::ConnectionMonitor;
33pub use hooks::{FrameCallback, HookManager};
34pub use metrics::{MetricsSnapshot, PiperMetrics};
35pub use mode::{AtomicDriverMode, DriverMode};
36pub use pipeline::{PipelineConfig, io_loop, rx_loop, tx_loop_mailbox};
37pub use piper::Piper;
38pub use recording::{AsyncRecordingHook, TimestampedFrame};
39pub use state::*;
piper_driver/lib.rs

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lib.rs
