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# 连接机械臂，使用机械臂时应当连接
# 测试用的两台机械臂的 IP 地址分别为 `192.168.10.2` 和 `192。168.10.3`
# 测试用的机械臂开发控制端口为 `10003`
=
= 10003
# 可以使用 disconnect() 方法断开连接
# robot.disconnect()
# 连接机械臂之后还需要对机械臂使能才能进行操作
# 可以使用 disable() 方法关闭机械臂使能
# robot.disable()
# 在运行时速度可能会比较慢，可以使用 set_speed() 方法设置机械臂的运行速度
# 机械臂运动的方式有两种：关节空间运动和笛卡尔空间运动
# 请确保运行的目标点位是安全的！
# 该函数会使机械臂运动到指定的关节角度，此过程是阻塞的，直到机械臂到达目标点位
# 该函数会使机械臂运动到指定的关节角度，此过程是异步的，不会阻塞程序的运行，
# 但此时仍然操作机器人会导致报错，需要使用 is_moving() 方法检查机械臂是否在运动
# ! 不建议使用该函数
# robot.move_joint_async([0, 0, 0, 0, 0, 0])
# 该函数会使机械臂运动到相对的关节角度，此过程是阻塞的，直到机械臂到达目标点位
# 输入连续的关节角度列表，机械臂会首先移动到初始点位，然后花一段时间计算轨迹，
# 最后开始运动，输入的轨迹点应该不少于四个（大族官方的奇怪要求）
# ! 该函数未经过测试，请确保给他的轨迹指令是安全且正确的
# 该函数会从文件中读取关节角度路径并执行，文件中的每一行应该是一个关节角度列表
# ! 该函数内部实现依赖 `move_joint_path()` 方法，未经过测试
# 该函数会使机械臂运动到相对的关节角度，此过程是异步的，不会阻塞程序的运行，
# 但此时仍然操作机器人会导致报错，需要使用 is_moving() 方法检查机械臂是否在运动
# ! 不建议使用该函数
# robot.move_joint_rel_async([0, 0, 0, 0, 0, 0])
# 该函数会使机械臂运动到指定的笛卡尔坐标，此过程是阻塞的，直到机械臂到达目标点位
# 该函数会使机械臂运动到指定的笛卡尔坐标，此过程是异步的，不会阻塞程序的运行，
# 但此时仍然操作机器人会导致报错，需要使用 is_moving() 方法检查机械臂是否在运动
# ! 不建议使用该函数
# robot.move_linear_with_euler_async([0, 0, 0, 0, 0, 0])
# 该函数会使机械臂运动到相对的笛卡尔坐标，此过程是阻塞的，直到机械臂到达目标点位